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龙图腾网获悉达闼机器人股份有限公司申请的专利双检测结构执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211611461.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权双检测结构执行器及机器人是由罗程;刘猛;王林泉;刘紫蟠;鲁浩浩;黄晓庆设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本双检测结构执行器及机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种执行器及机器人，其中，执行器包括：驱动单元，包括驱动电机，驱动单元的中部穿设有随动轴，随动轴上固定有输出端输入齿轮；输出单元，与随动轴传动连接；转子连动轴，转子连动轴可转动套设在随动轴上，转子连动轴的轴向一端与驱动电机驱动连接，转子连动轴的周向固定有电机端输入齿轮；输出端检测齿轮，输出端检测齿轮可转动设置在随动轴径向方向的一侧，并与输出端输入齿轮传动连接；电机端检测齿轮，电机端检测齿轮可转动设置在随动轴径向方向的另一侧，并与电机端输入齿轮传动连接。本发明实施例提供的技术方案，通过输出端检测齿轮及电机端检测齿轮可分别配合不同的编码器检测输出单元及驱动电机的转动信息。

本发明授权双检测结构执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种双检测结构执行器，其特征在于，包括： 驱动单元，包括驱动电机，所述驱动单元的中部穿设有随动轴，所述随动轴上固定有输出端输入齿轮； 变速单元，所述变速单元包括谐波发生器组件、谐波柔轮组件及谐波钢轮，所述谐波发生器组件与所述驱动单元驱动连接，所述谐波柔轮组件与所述随动轴驱动连接，所述谐波钢轮与所述驱动单元固定连接； 辅助安装件，所述辅助安装件具有装配孔，所述辅助安装件与所述谐波柔轮组件连接，且所述装配孔与所述谐波柔轮组件同轴设置；所述辅助安装件通过所述装配孔套接于所述随动轴上，以使所述谐波柔轮组件与所述谐波发生器同轴装配； 输出单元，与所述随动轴传动连接； 转子连动轴，所述转子连动轴可转动套设在所述随动轴上，所述转子连动轴的轴向一端与所述驱动电机驱动连接，所述转子连动轴的周向固定有电机端输入齿轮； 输出端检测齿轮，所述输出端检测齿轮可转动设置在所述随动轴径向方向的一侧，并与所述输出端输入齿轮传动连接； 电机端检测齿轮，所述电机端检测齿轮可转动设置在所述随动轴径向方向的另一侧，并与所述电机端输入齿轮传动连接； 还包括检测安装座，所述检测安装座上设有第一转动腔、第二转动腔及第三转动腔；所述检测安装座通过第二转动腔套设于所述随动轴的周向外周，所述输出端输入齿轮及所述电机端输入齿轮可转动设置在所述第二转动腔内；所述输出端检测齿轮可转动设置在所述第一转动腔内；所述电机端检测齿轮可转动设置在所述第三转动腔内；通过所述检测安装座将相互传动连接的各个齿轮分隔开，以确保各齿轮在各自的空间内转动。

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