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龙图腾网获悉超级视线科技有限公司申请的专利一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310086314.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法及系统是由闫军;纪双西设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：根据已经采集的图片筛选出基准图片和基准目标，并基于基准目标的有向包围框关键点检测结果和几何尺寸信息，可获取到初始相机等价参数和扩展成像平面区域的地面深度图，然后根据初始相机等价参数、扩展成像平面区域的地面深度图、以及泊位几何结构特征，生成各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点，并基于各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点更新所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数，可以提升等价相机参数获取的准确率，还降低了特殊应用场景下的人工标注成本和实施的复杂度，提升数据自动化处理率。

本发明授权一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法，其特征在于，所述方法包括： 根据预设图片质量条件、各个图片中目标平均遮挡率、预置泊位标注信息获取基准图片； 根据所述基准图片中的各个目标进行关键点检测获取基准目标，并根据所述基准目标的几何尺寸信息获取高位摄像头的初始相机等价参数； 根据所述初始相机等价参数和所述基准目标对应的预置相关估计值，获取扩展成像平面区域的地面深度图； 所述根据所述初始相机等价参数和所述基准目标对应的预置相关估计值，获取扩展成像平面区域的地面深度图的步骤包括： 在预置世界坐标系内以所述基准目标底面中心点为原点，通过局部姿态信息在相机坐标系下和图片坐标系下进行投影，获取基于预设世界坐标系的规则网格点在相机坐标系下的深度值和图片投影坐标，并进一步通过插值方法获取图片每一个像素点的深度值形成地面深度图； 通过多维向量计算每个图片坐标点的深度值形成所述地面深度图； 根据所述初始相机等价参数、扩展成像平面区域的地面深度图、以及泊位几何结构特征，生成各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点； 根据所述图片中泊位标注点、基准目标的关键点、以及各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点更新所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数； 所述根据所述图片中泊位标注点、基准目标的关键点、以及各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点更新所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数的步骤包括： 根据图片上泊位标注点、基准目标的关键点、各个标注泊位和基准目标分别对应的世界坐标系下的鸟瞰图坐标、基准目标的目标尺寸信息中的高度值，获取基准目标的三维有向包围框坐标，并生成泊位与基准目标之间的2D-3D配准点组； 根据所述泊位与基准目标之间的2D-3D配准点组，更新所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数。

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