新石器慧通(北京)科技有限公司付一豪获国家专利权
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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利应用于自动驾驶车辆的车道级路径规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182889B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310246059.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权应用于自动驾驶车辆的车道级路径规划方法和装置是由付一豪;李勇强;吕强;姚志鹏设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本应用于自动驾驶车辆的车道级路径规划方法和装置在说明书摘要公布了：公开了一种应用于自动驾驶车辆的车道级路径规划方法和装置。该车道级路径规划方法利用高精地图获得车道网络数据，然后基于车道网络数据将任务的起点和目标点转换为起点车道和目标车道，再利用起点车道和目标车道搜索车道网络数据，从而将车道路径搜索问题转换为常规的路径搜索问题。而且，在从起点车道到目标车道的逐级搜索中，通过路径代价来标识每个搜索到的车道到达目标车道的难易程度，并在每级选择路径代价最小的车道来进行下一车道的搜索，如此形成的路径规划会是逐渐趋近目标车道的路径规划。
本发明授权应用于自动驾驶车辆的车道级路径规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于自动驾驶车辆的车道级路径规划方法，包括： 根据任务的起点坐标和目标点坐标获得起点车道和目标车道； 将所述起点车道设置为当前车道； 选择所述当前车道的未被选中过的下一车道计算所述下一个车道的路径代价，所述下一个车道的路径代价表示所述下一个车道到达目标车道的难易程度； 将所述下一车道及其路径代价保存到指定车道集合中； 判断所述下一车道是否为所述目标车道，如果是，则输出从所述起点车道到所述目标车道的路径规划，如果否，则执行以下步骤：判断所述当前车道的下一车道是否都已处理完，如果否，则跳转到所述选择当前车道的未被选中过的下一车道计算所述下一个车道的路径代价，如果是，则在所述指定车道集合的未被选中过为当前车道的车道中，将路径代价最小的车道设置为所述当前车道，并跳转到所述选择当前车道的未被选中过的下一车道计算其路径代价。
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