浙江大学张超获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种电磁驱动的全柔性机器鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176812B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211610758.8，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种电磁驱动的全柔性机器鱼是由张超;徐嘉辉;唐威;赫泰然;祝毅设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种电磁驱动的全柔性机器鱼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电磁驱动的全柔性机器鱼，包括鱼头部、鱼身体、鱼尾部；所述鱼头部、鱼身体、鱼尾部均采用柔性材料制作而成，且依次连接；所述鱼身体用于产生周期性变化的磁场，所述鱼尾部在所述磁场的作用下左右摆动，实现电磁驱动。本发明的全柔性机器鱼采用电磁驱动，通过线圈通电产生磁来驱动鱼尾左右摆动，能实现低噪音驱动，同时输出频率相较于电机达到更高，且响应速度快；采用全柔性结构，相较于其余刚性或部分刚性的仿生机器鱼质量更小，仿生程度更高，并适用于深水作业，有较大的应用前景。
本发明授权一种电磁驱动的全柔性机器鱼在权利要求书中公布了：1.一种电磁驱动的全柔性机器鱼，其特征在于，包括鱼头部、鱼身体、鱼尾部； 所述鱼头部、鱼身体、鱼尾部均采用柔性材料制作而成，且依次连接； 所述鱼身体用于产生周期性变化的磁场，所述鱼尾部在所述磁场的作用下左右摆动，实现电磁驱动； 所述鱼身体包括：鱼身体壳、电池、柔性驱动电路板、柔性线圈； 所述鱼身体壳为侧面开槽的柱形结构，所述鱼身体壳与所述鱼尾部连接的平面处设置有一圆形通孔，所述圆形通孔与所述鱼身体壳侧面开槽形成的空腔结构连通； 所述柔性线圈为内部中空的圆柱结构，固定在所述鱼身体壳内部，所述柔性线圈与所述圆形通孔同轴布置，且所述柔性线圈的内径不小于所述圆形通孔的直径； 所述柔性驱动电路板、电池固定在所述鱼身体壳内部，所述电池用于向所述柔性驱动电路板供电；所述柔性驱动电路板用于将所述电池提供的电压转化为固定频率的正负可变电压，进而得到正负可变电流，输入到所述柔性线圈中，产生周期性变化的磁场。
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