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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种基于语义地图的矿区道路实时检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116164771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310008809.8，技术领域涉及：G01C21/36；该发明授权一种基于语义地图的矿区道路实时检测方法是由段星集;刘星;刘意琮;吴轩;王思嘉设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义地图的矿区道路实时检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义地图的矿区道路实时检测方法，包括：使用最近邻搜索算法搜索车辆附近的道路边界点；创建栅格图像的画布，将所述道路边界点的绝对位置信息转化为掩码图像的颜色信息；使用改进漫水填充算法从车辆中心向外对栅格填充颜色；使用改进轮廓检测算法获取带有多边形顺序的栅格，并根据栅格的颜色提取边界点的位置信息；根据带多边形顺序的边界点的位置信息，建立ROI道路可行驶区域；增加种子携带的特征信息，大大减少了填充的重复次数；提取对应位置颜色通道中的绝对位置信息，避免栅格化带来的精度损失，有助于提高道路检测的准确性；适用于矿区等不规则道路检测，有助于提高道路检测的鲁棒性。

本发明授权一种基于语义地图的矿区道路实时检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义地图的矿区道路实时检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，通过云端或本地获取道路语义地图； S2，使用最近邻搜索算法搜索车辆附近的道路边界点； S3，创建栅格图像的画布，将所述道路边界点的绝对位置信息转化为掩码图像的颜色信息； S4，使用改进漫水填充算法从车辆中心向外对所述掩码图像填充颜色； S5，根据填充的掩码图像获取带有多边形顺序的轮廓，并根据所述掩码图像的颜色提取边界点的位置信息； S6，根据所述位置信息，建立ROI道路可行驶区域； 所述S1的步骤具体为： S101，通过云端或本地获取高精度激光点云地图； S102，采用标注软件对高精度激光点云地图标注道路间距小于一米的道路边界点，并生成含边界点经度、纬度、高程信息的道路语义地图； 所述S3的步骤，具体为： S301，以所述车辆的位置为原点，以其前方50米、后方10米、左右侧各50米围成的区域创建栅格画布； S302，将所述道路边界点的经纬高作为颜色通道值填入道路边界点在所述栅格画布中对应栅格的位置； S303，将填入颜色的所述栅格作为掩码，创建根据所述道路边界点的绝对位置信息的掩码图像； 所述S4的步骤，具体为： S401，将所述车辆在所述栅格画布的像素选为种子点； S402，以所述种子点为中心，判断周围八个邻域的像素值与所述种子点的像素值的差值，将差值小于阈值的像素点添加进掩码图像内； S403，将新加入的像素点作为新的种子点，反复执行S402，直到没有新的像素点被添加进所述掩码图像，完成填充； 其中，所述阈值取值为1。

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