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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利平行泊车路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310109858.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权平行泊车路径规划方法及系统是由武春龙;栾鑫;宋学坤;李金正;赵聘设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本平行泊车路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车智能化技术领域，提供一种平行泊车路径规划方法，包括步骤S1‑S6，即通过车辆传感器感知待泊车车位数据等数据，根据车辆平行泊车路径建立多项式函数关系，根据第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件、第四约束条件获得多项式系数数值，并获得多项式函数路径规划曲线；基于双曲正切tanh函数获得双曲正切路径规划曲线，再通过融合多项式函数路径规划曲线和双曲正切路径规划曲线，获得平行泊车路径规划曲线，车辆根据平行泊车路径规划曲线进行跟踪控制，完成车辆泊车操作。能够解决泊车路径曲率不连续、不易跟踪、路径结构组成复杂，节点过多，拟合路径误差较大的缺点，保障泊车路径平滑，提高泊车效率，改善泊车效果。

本发明授权平行泊车路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种平行泊车路径规划方法，其特征在于，所述平行泊车路径规划方法包括， 步骤S1，通过车辆传感器感知待泊车车位数据、车辆初始位置姿态数据，根据车辆平行泊车路径建立多项式函数关系， 由车辆起始点坐标[]与泊车终止点坐标[]建立第一约束条件， 其中，起始点坐标数值通过定位系统得到，终止点坐标数值通过泊车结束时车辆与车位的安全约束得到；、、、、、分别为多项式系数； 步骤S2，根据路径的起始点及终止点的位置姿态约束条件，得到路径曲线在起始点及终止点处的一阶导数为0的第二约束条件，即为， 步骤S3，根据泊车结束时，其转向轮回正，此时泊车路径中斜率不发生变化，得到路径曲线在终止点处的二阶导数为0的第三约束条件，即为， 步骤S4，根据车辆安全无碰撞驶出车位约束条件，后轴中心点正好处于P3点的第四约束条件，即为， 其中，，，为车辆最小转弯半径，为车辆转弯角度； 根据第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件、第四约束条件获得、、、、、多项式系数数值，并获得多项式函数路径规划曲线； 步骤S5，基于双曲正切tanh函数获得双曲正切路径规划曲线， 其中，a、b、c、d分别函数系数； 步骤S6，融合多项式函数路径规划曲线和双曲正切路径规划曲线，获得平行泊车路径规划曲线，即为， 其中，k为比例系数，范围0-1； 车辆根据平行泊车路径规划曲线进行跟踪控制，完成车辆泊车操作。

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