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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种多旋翼无人机的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111330372.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多旋翼无人机的控制方法及装置是由王婷;景华设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多旋翼无人机的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种多旋翼无人机的控制方法及装置。首先，获取位于地面的若干个毫米波雷达接收到的毫米波信号。其次，根据毫米波信号，确定无人机对应的毫米波信号。而后，针对每个毫米波雷达，根据该毫米波雷达接收到的无人机对应的毫米波信号，确定无人机与该毫米波雷达之间的水平距离，以及无人机与该毫米波雷达之间的直线距离，作为该毫米波雷达对应的无人机距离信息。最后，根据每个毫米波雷达对应无人机的距离信息，确定无人机所处位置的三维坐标，并将三维坐标发送给无人机，以引导无人机进行降落。本方法通过位于地面的若干个毫米波雷达，可以在极端天气下确定出无人机较为准确的三维坐标，进而，使得无人机进行精准降落。

本发明授权一种多旋翼无人机的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，包括： 获取位于地面的若干个毫米波雷达接收到的毫米波信号； 根据所述毫米波信号，确定无人机对应的毫米波信号； 针对每个毫米波雷达，根据该毫米波雷达接收到的所述无人机对应的毫米波信号，确定所述无人机与该毫米波雷达之间的水平距离，以及所述无人机与该毫米波雷达之间的直线距离，作为该毫米波雷达对应所述无人机的距离信息； 根据每个毫米波雷达对应所述无人机的距离信息，确定所述无人机所处位置的三维坐标； 将所述三维坐标发送给所述无人机，以引导所述无人机进行降落； 其中，所述毫米波雷达包含有若干个接收天线； 根据该毫米波雷达接收到的所述无人机对应的毫米波信号，确定所述无人机与该毫米波雷达之间的水平距离，具体包括： 从若干个接收天线中，以一个接收天线为基准，作为基准接收天线； 根据所述基准接收天线接收到的所述无人机对应的毫米波信号，以及其他接收天线接收到的所述无人机对应的毫米波信号，确定所述无人机与该毫米波雷达之间的水平距离； 所述根据所述基准接收天线接收到的所述无人机对应的毫米波信号，以及其他接收天线接收到的所述无人机对应的毫米波信号，确定所述无人机与该毫米波雷达之间的水平距离，具体包括： 根据所述基准接收天线接收到的所述无人机对应的毫米波信号、所述其他接收天线接收到的所述无人机对应的毫米波信号，以及所述基准接收天线到所述其他接收天线之间的距离，确定基于所述距离的所述无人机对应的毫米波信号的振幅； 根据所述基准接收天线在第一时刻接收到的所述无人机对应的毫米波信号、所述其他接收天线在第二时刻接收到的所述无人机对应的毫米波信号，以及所述第一时刻到所述第二时刻的时间间隔，确定基于所述时间间隔的所述无人机对应的毫米波信号的振幅，所述第二时刻为所述第一时刻的下一时刻； 根据基于所述距离的所述无人机对应的毫米波信号的振幅，以及基于所述时间间隔的所述无人机对应的毫米波信号的振幅，确定所述无人机与该毫米波雷达之间的水平距离。

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