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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种飞机大规模仿生编队队形变换方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211387365.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞机大规模仿生编队队形变换方法及系统是由刘贞报;王开;党庆庆;赵闻;袁智荣;唐勇;支国柱设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机大规模仿生编队队形变换方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞机大规模仿生编队队形变换方法及系统，包括：通过各飞机的无线电自组网设备，构建虚拟总线程序进行各飞机之间的信息交互；选取在大规模机群编队中空间位置最为居中的飞机作为指挥机，并向各小规模机群编队发送飞行指令；接收指挥机的飞行指令，向预定位置飞行；判断小规模机群编队中长机的能源消耗是否达到阈值，若否，长机继续进行编队领航；若是，通过虚拟总线程序，各小规模机群编队中长机发布轮换指令给僚机，进行飞行位置的轮换；实现飞机大规模仿生编队队形变换。本发明设计了各个小规模机群编队之间的队形协同方法，通过长机与指挥机之间的信息交互，能够实现大规模无人机编队队形的灵活变换。

本发明授权一种飞机大规模仿生编队队形变换方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞机大规模仿生编队队形变换方法，其特征在于，包括： 步骤1：通过各飞机的无线电自组网设备，各飞机之间通过虚拟总线程序进行信息交互； 步骤2：选取在大规模机群编队中空间位置最为居中的飞机作为指挥机，并向各小规模机群编队发送飞行指令； 步骤3：各小规模机群编队接收指挥机的飞行指令，向预定位置飞行； 步骤4：判断小规模机群编队中长机的能源消耗是否达到阈值，若否，长机继续进行编队领航；若是，进行步骤5； 步骤5：各小规模机群编队中长机通过虚拟总线程序发布轮换指令给僚机，进行飞行位置的轮换；所述虚拟总线程序以ARINC629总线作为虚拟原型，每一架飞机在虚拟总线中作为一个节点接入，整个虚拟总线中的各个节点自主进行信息的收发工作，不设虚拟总线控制器，通过检测总线内是否有信息传输来控制各飞机节点的传输次序；与虚拟总线相连的各个节点需获取虚拟总线准入许可，以获得与虚拟总线相连所需的通信节点序号列表、本节点序号、信息码格式和信息收发权限，节点无人机获取准入许可后，上述信息将作为节点启动文件，在节点接入虚拟总线的同时发送给新接入的节点；各飞机节点将收发信息转化为信息包，通过检测信道中是否存在正在传输的信号来判断信息发送时机；所述虚拟总线程序支持误码检测和误码信息包重发；通过限定信息包大小降低误码情况发生率；通过对信息包编码校正信息包到达次序； 所述节点将收发信息转化为信息包，包含以下五部分： 第一部分为信息类型码，这类码用于标注本信息的数据类型，每一种信息码代表不同的信息，以区分信息类别，目标节点将通过信息包中的识别码来确定是否使用该信息包； 第二部分是发布节点识别信息，用于其他节点判断信息来源； 第三部分为接收节点识别信息，用于确定节点中除发布者本节点外其他节点在总线中的地址； 第四部分为信息包中所包含的信息，为信息包的主体； 第五部分为识别校验位，每个信息包的大小被信息包标准限定，在该标准中信息包的具体大小视应用条件做调整，以此避免因单次传输信息过长导致受噪声影响出现错码的情况；当信息长度超过阈值时，对信息进行分段发送，并在识别校验位中标注该信息包在信息报序列中的排序，以避免传输时延将信息包顺序打乱；当目标节点接收到信息包后，重新解算信息包信息；当最后一个信息包被接收，则拼合所有信息进行运算，每个包都包含有奇偶校验位，以初步确定该信息包是否因受到干扰影响而发生错码现象；当发生错码，则向发送节点请求重发； 步骤6：重复步骤4和步骤5，实现飞机大规模仿生编队队形变换。

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