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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种面向露天矿山的智能体远程监控方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211662819.5，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种面向露天矿山的智能体远程监控方法和系统是由黄丽莎;韩蕾;郭旭东;苗嘉龙;刘润森设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向露天矿山的智能体远程监控方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向露天矿山的智能体远程监控方法和系统，属于无人驾驶控制技术领域，解决了现有技术中露天矿山作业环境下容易漏检、误检障碍物的问题以及关键监控信息不易被察觉的问题。本发明的智能体远程监控方法和系统设置图像采集器、图像处理单元和远程监控平台，通过对采集的图像进行增强处理以及基于图像采集器的偏转角和俯视角进行图像采集器与智能体之前的标定，减少了障碍物的漏检和误检，提高了障碍物测距的准确性、稳定性和鲁棒性，能够提高智能体对碰撞风险评估的准确性。

本发明授权一种面向露天矿山的智能体远程监控方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面向露天矿山的智能体远程监控方法，其特征在于，具体步骤如下： 获取智能体端的当前帧图像数据； 对当前帧图像进行图像增强处理获得增强图像，具体步骤如下： 滤除获取图像过程中每个像素点，滤除噪音后的图像中第i个像素点值的表达式为： pixi,yi=pixi-1,yi-1+pixi,yi-1+pixi+1,yi-1+pixi-1,yi+pixi,yi+pixi+1,yi+pixi-1,yi+pixi,yi+1+pixi+1,yi+1*19； 其中，xi为图像中第i个像素点的横坐标，yi为图像中第i个像素点的纵坐标；为图像中第i个像素点滤除噪声后的像素点值； 将每个滤除噪音的像素点转换为灰度像素点，获得灰度图，图像中第i个像素点的灰度像素点值的表达式为： ； ； 其中，表示图像中第i个像素点在原始图像中红色通道上的像素点值；表示图像中第i个像素点在原始图像中绿色通道上的像素点值；表示图像中第i个像素点在原始图像中蓝色通道上的像素点值；表示图像中第i个像素点在灰度图上的像素点值；、和分别为权重系数； 用二阶微分获得灰度图中每个像素点的边缘细节值，图像中第i个像素点的边缘 细节值的表达式为： ； 其中，为图像中第i个像素点的灰度像素点值的二阶导数，为图像中第i个像素点沿x轴的灰度像素点值的二阶导数，为图像中第i个像素点沿y轴的灰度像素点值的二阶导数； 叠加每个像素点的滤除噪音后的像素点值和像素点的边缘细节值，获得增强像素点，图像中第i个像素点的增强像素点值的表达式为： ； 其中，为增强系数； 遍历当前帧图像中的所有像素点获得对应的增强像素点，由所有增强像素点获得当前帧增强图像； 基于当前帧增强图像进行障碍物检测，获取当前帧图像中障碍物的矩形包围框的像素点坐标信息，具体步骤为：矩形包围框四个角点的坐标信息：左上角像素点坐标x1,y1，右上角像素点坐标x2,y2，左下角像素点坐标x3,y3和右下角像素点坐标x4,y4； 基于当前帧图像中障碍物的矩形包围框的像素点坐标信息，获取智能体与障碍物的距离，并评估碰撞风险，具体步骤为： 获取障碍物的矩形包围框中左下角像素点和右下角像素点连线的中点像素点的坐标u,v： ； ； 获得中点像素点与障碍物的横向距离和纵向距离； ； ； 其中，h为图像采集器距地面的高度；是图像采集器的俯视角，可通过人为测量得出；、为图像采集器的内部参数； 基于图像采集器的偏转角θ和所述中点像素点的坐标u,v，获得此时障碍物与智能体的横向距离x’’和纵向距离y’’，横向距离x’’和纵向距离y’’的表达式为： 如果，则： ； ； 如果，则： ； ； 如果，则： ； ； 其中，width为当前帧图像的横向像素点分辨率； 基于障碍物与智能体的横向距离和纵向距离，对智能体的碰撞风险进行评估； 基于碰撞风险评估结果，使用图像码率动态决策法调整当前帧图像码率参数； 使用调整后的图像码率参数对当前帧图像进行编码，获得编码后图像数据；将编码后图像数据传输至远程监控平台端。

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