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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于距离和角度的行人协同导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277548.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于距离和角度的行人协同导航方法是由邓斯琪;杜爽;赵鑫设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于距离和角度的行人协同导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于距离和角度的行人协同导航方法，所述协同导航方法包括：S1、通过MIMU输出每个行人各自的三轴加速度计和三轴陀螺仪数据，并进行捷联惯导解算，再由零速检测得到的状态通过扩展卡尔曼滤波对惯导解算的数据进行零速修正；S2、通过UWB测距测角得到行人之间的相对距离和角度作为观测量，再以N个行人的位置信息和航向角信息为状态量，进行卡尔曼滤波，得到每个行人的位置信息和航向角信息的修正数据；S3、根据每个行人修正后的位置信息和航向角信息进行协同导航。本发明将距离和角度作为观测量来来修正ZUPT辅助后的行人导航，解决了目前行人导航航向角漂移和集中式滤波计算量大的问题。

本发明授权一种基于距离和角度的行人协同导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于距离和角度的行人协同导航方法，其特征在于：所述协同导航方法包括： S1、通过MIMU输出每个行人各自的三轴加速度计和三轴陀螺仪数据，并进行捷联惯导解算，再由零速检测得到的状态通过扩展卡尔曼滤波对惯导解算的数据进行零速修正； S2、通过UWB测距测角得到行人之间的相对距离和角度作为观测量，再以N个行人的位置信息和航向角信息为状态量，进行卡尔曼滤波，得到每个行人的位置信息和航向角信息的修正数据； S3、根据每个行人修正后的位置信息和航向角信息进行协同导航； 所述通过MIMU输出每个行人各自的三轴加速度计和三轴陀螺仪数据，并进行捷联惯导解算，再由零速检测得到的状态通过扩展卡尔曼滤波对惯导解算的数据进行零速修正具体包括以下内容： S101、通过MIMU输出三轴加速度计和三轴陀螺仪的数据，分别为； S102、利用加速度计协方差检测法检测出行人的零速状态； S103、对MIMU测量数据进行捷联惯导解算，当检测出零速度状态时，采用零速伪观测量通过扩展卡尔曼滤波对惯导解算进行零速修正； 所述S103中扩展卡尔曼滤波的状态模型为： ； 其中，，分别表示纬度、经度和高度误差，分别表示东向、北向和天向的速度误差，分别代表惯性导航系统的俯仰角、横滚角、偏航角误差，分别表示陀螺仪的漂移和分别表示加速度计的零偏，一共15维误差，表示系统的动态转移矩阵，表示噪声分布矢量，表示高斯白噪声； 将15维误差状态方程表示为： ； 其中，和子阵代表了位置误差、速度误差和姿态误差之间的扰动关系，为系到系的转换矩阵,和为加速度计和陀螺仪零偏相关的系数； 扩展卡尔曼滤波的观测模型为： ； 其中，为惯导解算的三维速度，为[diag[111]]的3×15维矩阵，代表零均值的测量噪声序列，表示噪声协方差矩阵。

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