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龙图腾网获悉森思泰克河北科技有限公司申请的专利雷达安装角度的自适应标定方法、雷达及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115980677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211469304.3，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权雷达安装角度的自适应标定方法、雷达及存储介质是由谷诗萌;江应怀;刘江;秦屹设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本雷达安装角度的自适应标定方法、雷达及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种雷达安装角度的自适应标定方法、雷达及存储介质。该方法包括：获取移动设备上安装的雷达对周围环境探测得到的当前帧点云在雷达坐标系下的量测数据；并采用雷达安装角度的当前有效标定角度将量测数据转换至移动设备坐标系下；根据各个探测点的量测速度及移动设备速度筛选出位于一条直线上的静止点；基于位于一条直线上的静止点的量测速度和移动设备速度计算位于一条直线上的静止点的理论角度；计算位于一条直线上的静止点的理论角度与量测角度的偏差；根据当前帧点云的标定角度偏差，对当前有效标定角度进行更新。本申请能够通过移动设备的状态及周围具有直线特征的静止物体进行雷达安装角度的标定，从而提高标定的准确性。

本发明授权雷达安装角度的自适应标定方法、雷达及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种雷达安装角度的自适应标定方法，其特征在于，包括： 获取移动设备上安装的雷达对周围环境探测得到的当前帧点云在雷达坐标系下的量测数据；所述量测数据包括量测角度、量测速度和量测距离； 基于所述雷达安装角度的当前有效标定角度将所述当前帧点云的量测数据由所述雷达坐标系转换至移动设备坐标系下； 根据所述当前帧点云中各个探测点在所述移动设备坐标系下的量测速度及所述移动设备的速度，提取所述当前帧点云中的静止点； 根据所述当前帧点云中的静止点在所述移动设备坐标系下的量测距离，从所述当前帧点云中筛选出位于一条直线上的静止点；并基于位于一条直线上的静止点在所述移动设备坐标系下的量测速度和所述移动设备的速度计算位于一条直线上的静止点的理论角度； 计算位于一条直线上的静止点的理论角度与所述移动设备坐标系下的量测角度的偏差，得到所述当前帧点云的标定角度偏差； 根据所述当前帧点云的标定角度偏差，对所述当前有效标定角度进行更新。

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