买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司申请的专利一种掘进机组合位姿检测系统及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211671270.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种掘进机组合位姿检测系统及其检测方法是由刘亚;李永明;杨木易;闫跃;王金满;马志愿;王静宜;杨健;张琰;张振环设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进机组合位姿检测系统及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种掘进机组合位姿检测系统，包括：激光感知系统、惯性导航系统、上位机和掘进机电控系统，激光感知系统包括：固定在巷道顶板上的平面激光发射器、第一激光感知标靶和第二激光感知标靶；第一激光感知标靶设置在掘进机的机身后端；第二激光感知标靶设置于第一激光感知标靶前方，通过总线相连，激光感知标靶上均水平排布多个光敏元件；惯性导航系统设于掘进机机身上方，激光感知系统与惯性导航系统相连；上位机与惯性导航系统相连；掘进机电控系统设置在掘进机上，本发明通过组合导航的方法完成掘进机位姿的实时检测，并克服惯性导航系统的累计误差，使惯性导航系统能适用于巷道中各移动设备的位姿检测工作。

本发明授权一种掘进机组合位姿检测系统及其检测方法在权利要求书中公布了：1.一种掘进机组合位姿检测方法，其特征在于，利用掘进机组合位姿检测系统完成位姿检测，所述掘进机组合位姿检测系统包括： 激光感知系统，所述激光感知系统包括：平面激光发射器1、第一激光感知标靶2和第二激光感知标靶3，所述平面激光发射器1固定在巷道顶板上；第一激光感知标靶2设置在掘进机的机身后端；第二激光感知标靶3设置于所述第一激光感知标靶2前方，所述第一激光感知标靶2和第二激光感知标靶3之间通过总线相连，所述第一激光感知标靶2和第二激光感知标靶3上均水平排布多个光敏元件； 惯性导航系统4，所述惯性导航系统4设置于掘进机机身中点上方，所述激光感知系统与所述惯性导航系统4相通讯； 上位机，上位机通过无线网络与惯性导航系统相连，上位机布置在井上控制中心，通过井下布置的基站和工业环网进行数据通讯； 掘进机电控系统，设置在电控系统保护外壳5中，所述电控系统保护外壳5设置在掘进机上，与掘进机上的各液压机构的液压阀门相连，所述掘进机电控系统内置无线通讯模块，与所述上位机通讯，通过接收上位机发送的控制指令，控制各液压阀门完成对掘进机的控制； 掘进机组合位姿检测方法，包括以下步骤： S1激光感知系统的平面激光发射器1发射激光在第一激光感知标靶2和第二激光感知标靶3上的光敏元件照射，联系标靶的安装位置和掘进机具体的位姿参数，计算掘进机相对于巷道中线的横向偏移距离和掘进机航向角，将激光感知系统测的横向偏移、航向角和位移传给惯性导航系统4； S2所述惯性导航系统4得到的掘进机机身姿态角信息获得掘进机的航向角和横向偏移，建立激光扫描光敏元件的时间与位移函数，进行俯仰角补偿后，通过激光扫过光敏元件的时间，计算出掘进机位移信息； S3得到掘进机横向偏移和位移后，连同机身航向角信息一起回传至惯性导航系统4，利用其中的位移和航向角对惯性导航系统的输出进行修正，其中激光感知系统得到的航向角与惯性导航系统检测的航向角进行加权计算再用于后续的姿态角修正过程； S4在测得掘进机全部机身位姿参数后，将具体位姿参数传送至上位机，经过上位机处理后传送至掘进机的电控系统，当一轮掘进作业完成后，通过电控系统调整掘进机位姿继续进行掘进作业，同时继续检测掘进机位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司，其通讯地址为：250098 山东省济南市高新区工业南路57-1号高新万达J3写字楼19层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。