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龙图腾网获悉杭州海康汽车软件有限公司申请的专利车辆运动状态响应的预测方法及其相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115946705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211725460.1，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权车辆运动状态响应的预测方法及其相关装置是由李睿哲设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆运动状态响应的预测方法及其相关装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆运动状态响应的预测方法及其相关装置。其中，该方法包括：根据车辆在当前时刻之前的历史控制量，以及车辆响应于历史控制量产生的历史运动状态响应量，提取车辆在当前时刻的运动状态编码特征；对车辆在当前时刻的期望控制量进行特征编码，并映射为与运动状态编码特征相同的特征维度，作为车辆在当前时刻之后的期望控制量编码特征，其中，期望控制量用于控制车辆在当前时刻之后的运动状态响应量；融合运动状态编码特征和期望控制量编码特征，得到融合特征；对融合特征进行解码，获得车辆在当前时刻之后的预测运动状态响应量。通过本申请，实现了车辆的运动状态响应的预测。

本发明授权车辆运动状态响应的预测方法及其相关装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆运动状态响应的预测方法，其特征在于，包括： 根据车辆在当前时刻之前的历史控制量，以及所述车辆响应于所述历史控制量产生的历史运动状态响应量，提取所述车辆在当前时刻的运动状态编码特征； 对所述车辆在当前时刻的期望控制量进行特征编码，并映射为与所述运动状态编码特征相同的特征维度，作为所述车辆在当前时刻之后的期望控制量编码特征，其中，所述期望控制量用于控制所述车辆在当前时刻之后的运动状态响应量； 融合所述运动状态编码特征和所述期望控制量编码特征，得到融合特征； 对所述融合特征进行解码，获得所述车辆在当前时刻之后的预测运动状态响应量； 其中，所述预测运动状态响应量采用基于人工神经网络的解码器解码；所述解码器包括输入层、隐藏层和输出层； 其中，对所述融合特征进行解码，获得所述车辆在当前时刻之后的预测运动状态响应量包括： 将所述融合特征从所述输入层输入； 根据所述输入层中第t时刻对应的节点的输入数据、所述输出层中第t-1时刻对应的节点的输出结果和所述隐藏层中第t-1时刻对应的节点的隐藏状态，获得所述隐藏层中第t时刻对应的节点的隐藏状态； 根据所述隐藏层中第t时刻对应的节点的隐藏状态和所述输出层中第t-1时刻对应的节点的输出结果，获得所述输出层中第t时刻对应的节点的输出结果，作为所述车辆在第t时刻的预测运动状态响应量。

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