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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利前进停止判定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115909774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210975624.X，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权前进停止判定装置是由村桥善光;北原阳平设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本前进停止判定装置在说明书摘要公布了：前进停止判定装置具备搭载于自动驾驶车辆并取得所述车辆的前进方向的图像信息的相机、基于由相机取得的图像信息以规定周期识别所述车辆的前进方向上的信号机并识别所识别出的信号机的点亮状态的信号识别部、取得所述车辆的速度信息的速度取得部、取得所述车辆相对于与信号识别部识别出的信号机对应的停止位置的位置信息的位置取得部以及当由信号识别部识别出信号机时以规定周期基于信号识别部识别出的信号机的点亮状态、由速度取得部取得的速度信息、由位置取得部取得的位置信息判定所述车辆应前进还是应停止的前进停止判定部。前进停止判定部还基于上次的判定结果和所述信号识别部上次识别出的信号机的点亮状态判定所述车辆应前进还是应停止。

本发明授权前进停止判定装置在权利要求书中公布了：1.一种前进停止判定装置100，其特征在于，具备： 相机1，其搭载于自动驾驶车辆，取得该自动驾驶车辆的前进方向的图像信息； 信号识别部13，其基于由所述相机1取得的图像信息，以规定周期识别所述自动驾驶车辆的前进方向上的信号机，并对所识别出的信号机的点亮状态进行识别；所述信号识别部13将所述信号机的点亮状态识别为允许车辆前进的第一点亮状态即绿色信号、除不能安全地停止的情况外禁止车辆越过停止位置前进的第二点亮状态即黄色信号、禁止车辆前进的第三点亮状态即红色信号以及不清楚是所述第一点亮状态至所述第三点亮状态中的哪一个的不明状态中的任一个； 速度取得部2，其取得所述自动驾驶车辆的速度信息； 位置取得部3，其取得所述自动驾驶车辆相对于与所述信号识别部13所识别出的信号机对应的停止位置的位置信息；以及 前进停止判定部14，其当由所述信号识别部13识别出信号机时，以所述规定周期基于由所述信号识别部13识别出的信号机的点亮状态、由所述速度取得部2取得的速度信息、由所述位置取得部3取得的位置信息、上次的判定结果和所述信号识别部13上次识别出的信号机的点亮状态，判定所述自动驾驶车辆应该前进还是应该停止； 当由信号识别部13识别出第一点亮状态时，无论上次的信号机的点亮状态、与车辆速度和车辆位置相对应的区域A～E、上次的前进停止判定结果如何，都判定为前进； 当由所述信号识别部13识别出所述第二点亮状态时，除所述自动驾驶车辆不能安全地停止的情况外，判定为应该在与所述信号识别部13识别出的信号机相对应的停止位置停止； 当由所述信号识别部13识别出所述第三点亮状态时，除所述自动驾驶车辆已经越过停止位置的情况外，判定为应该在与由所述信号识别部13识别出的信号机相对应的停止位置停止； 所述前进停止判定部14在信号识别部13上次识别出不明状态、本次识别出黄色信号或不明状态时，与区域A～E无关，都维持上次的前进停止判定结果直接作为本次的前进停止判定结果； 所述前进停止判定部14在上次由信号识别部13识别出绿色信号、由前进停止判定部14判定为前进、本次识别出黄色信号或不明状态时，区域A、C、D的情况下判定为前进，区域B、E的情况下判定为停止； 在区域A、C、D中，当上次由信号识别部13识别出黄色信号、由前进停止判定部14判定为前进、本次识别出黄色信号时，判定为前进；在区域B、E中，当上次由信号识别部13识别出黄色信号、由前进停止判定部14判定为停止、本次识别出黄色信号时，判定为停止； 在区域A中，当上次由信号识别部13识别出黄色信号、红色信号或不明状态、由前进停止判定部14判定为前进、本次识别出红色信号或不明状态时，判定为前进；在区域B、E中，当上次由信号识别部13识别出黄色信号、红色信号或不明状态、由前进停止判定部14判定为停止、本次识别出红色信号或不明状态时，判定为停止； 区域A对应已经越过停止位置的车辆位置，区域B～E对应停止位置跟前的车辆位置；区域B、C对应能够减速从而在停止位置停止的车辆位置和车辆速度，区域D、E对应难以减速从而在停止位置安全停止的车辆位置和车辆速度；区域C、D对应当维持车辆速度而直接行驶时会在变成红色信号前越过停止位置的车辆位置和车辆速度，区域B、E对应当维持车辆速度而直接行驶时在变成红色信号之后会越过停止位置的车辆位置和车辆速度。

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