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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于车辆四轮转向的自动泊车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211544496.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于车辆四轮转向的自动泊车路径规划方法是由王军年;李佳俊;杨久龙;孟祥哲设计研发完成，并于2022-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆四轮转向的自动泊车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车自动驾驶路径规划领域，公开了一种基于车辆四轮转向的自动泊车路径规划方法。所述规划方法包括如下步骤：运用基于泊车场景并结合四轮转向改进的RRT*Reeds‑Sheep曲线进行初始路径规划，得到一条包含车辆位置信息和车辆位姿角信息的初始路径；对所得到的初始路径进行速度粗规划，得到一条初始轨迹；通过建立最优控制问题，设置基于四轮转向的车辆系统动态运动方程约束、两点边值约束和流形约束，对所述最优控制问题求解得到优化后的最终轨迹，以备后续泊车轨迹跟踪控制器进行目标轨迹跟踪控制。所述自动泊车路径规划方法能够实现在狭窄区域进行泊车，并且能够实现泊车过程的动态避障，提高汽车自动泊车机动性。

本发明授权一种基于车辆四轮转向的自动泊车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆四轮转向的自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤一、对传统的RRT*算法进行改进后完成初步的路径规划，在保证路径规划过程概率完备性的同时，实现了不同起始位置与不同类型泊车场景下泊车轨迹的可行解搜索，并且基于先验知识快速排除不可能出现的采样区域以提升算法的规划效率，利用改进后的算法生成一条曲率连续的包含车辆位置信息和车辆姿态角信息的初始路径； 步骤二、对步骤一所获初始路径进行速度粗规划，利用随机搜索规划中的步长信息与设定的采样间隔时间DT获取到每个状态点的速度信息通过下采样的方式得到与N+1个时刻相对应的初始轨迹状态点，进而得到一条与步骤一初始路径相对应的初始速度变化曲线； 步骤三、将自动泊车路径规划问题看为非线性最优控制Bolza型问题，即对连续Bolza形式最优控制问题进行求解，将步骤二所得初始轨迹作为求解问题的初始解进行输入，通过设置基于四轮转向的车辆系统动态方程约束，两点边值约束以及流行约束，确定终止时刻tf，以及控制变量ut,t∈[0,tf]，在沿着相应的状态轨线xt即满足全部约束条件的前提下，使得代价函数J取值最小。

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