同济大学唐辰获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种不确定环境下的智能汽车规划控制系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857487B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211379651.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种不确定环境下的智能汽车规划控制系统及其方法是由唐辰;陈展;熊璐设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种不确定环境下的智能汽车规划控制系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种不确定环境下的智能汽车规划控制系统及其方法，该系统包括局部轨迹规划模块及其连接的跟踪控制模块，局部轨迹规划模块根据障碍物信息，构造FOV内盲区的量化表达，并考虑感知结果因素构建多目标优化问题，以对初始参考轨迹进行调整，输出得到新轨迹、并传输至跟踪控制模块；跟踪控制模块根据新轨迹，输出相应控制信号给车辆执行机构，控制车辆的行驶轨迹。与现有技术相比，本发明在自动驾驶轨迹规划中引入信息熵，利用盲区信息实时构造信息熵优化项，并加入轨迹规划层的优化目标，以实现主动感知。通过使感知结果作用于下层规划控制，从而减小盲区内的感知不确定性、降低碰撞风险、避免保守的避障策略、有效提高车辆行驶安全性。
本发明授权一种不确定环境下的智能汽车规划控制系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种不确定环境下的智能汽车规划控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取环境及障碍物信息，构造信息熵因子； S2、结合信息熵因子以及车辆当前的速度、航向角、位置，构建轨迹规划目标函数，求解得到新轨迹； S3、对新轨迹进行跟踪控制，输出相应控制信号； S4、根据控制信号，对应控制车辆的行驶轨迹； 所述信息熵因子包括：FOV被遮挡区域面积；障碍物后固定区域内未被感知到面积；每一步实际盲区内未被感知到面积； 当以FOV被遮挡区域面积作为优化项时，信息熵因子具体为： 其中，为权重系数，为自车在当前位置下因障碍物存在而造成的FOV被遮挡区域面积。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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