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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种基于粒子群算法的无人机集群航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211542932.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于粒子群算法的无人机集群航迹规划方法是由张文博;刘君兰;姜超颖;常超;文强设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于粒子群算法的无人机集群航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于粒子群算法的无人机集群协同航迹规划方法，包括以下步骤：无人机集群获取街道场景下的一组起点，终点以及障碍物信息，建立二维栅格图；采用粒子群算法生成无人机集群中各无人机的全局初始航迹；检测各无人机初始航迹中存在的时空冲突点，采用在速度圆上取特定方向获得冲突避让点进行冲突消解；得到无时空冲突的无人机集群航迹，将航迹以网络通信udp方式传送给unity3D仿真平台进行无人机集群飞行验证；本发明能提供安全系数高，平滑性好，满足无人机集群协同性，有效完成冲突消解的航迹解决方案。

本发明授权一种基于粒子群算法的无人机集群航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子群算法的无人机集群航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：无人机集群获取目标场景下的障碍物位置与体积信息，以及无人机集群中各无人机对应起点与终点信息，建立对应的环境二维栅格图，并将无人机建模为一个可移动的圆形，该圆形即无人机的外切圆； 步骤2：采用粒子群算法生成无人机集群中各无人机的全局航迹；每个无人机对应一个粒子种群，粒子种群中每个粒子规划出一条航迹，无人机取其对应粒子种群中的最优航迹作为其初始航迹； 步骤3：采用分段贝塞尔曲线法对初始航迹进行分段平滑处理，依照整条航迹的曲线长度设定无人机集群中各无人机的优先级，长度越短，设置的优先级越低； 步骤4：检测多条无人机航迹中存在的冲突位置，在避让无人机的速度圆上寻找避让位置，取代检测得到的冲突位置，完成冲突消解；所述冲突是指在同一时刻下，两个无人机质心之间的距离小于安全距离，所述冲突位置即两个无人机外切圆相交的区域；所述安全距离为两个无人机对应的外切圆的半径和； 步骤5：得到新的无人机集群航迹，在仿真平台上验证航迹的安全性与时间效率； 其中，所述步骤4，当检测到下一时刻位置为冲突位置时，优先级低的一方为避让方，优先级高的一方保持原航迹，在集群任务时间内，优先级低的无人机保证在规定时间内到达目标点，并完成冲突避让；所述避让方的速度圆，是以避让方当前时刻的位置为圆心，以该位置到下一时刻位置的距离为半径的圆，在圆周上寻找避让位置，即避让冲突的航迹点；依照的方向为与其发生冲突的无人机的速度方向的反方向向量和自身速度方向向量的和所指向的方向，对应新的位置的横纵坐标的计算公式具体如下： 其中表示当前无人机的横纵坐标，表示速度方向需要调整的角度，通过如下公式求得， 式中，表示避让方的当前位置，表示避让方下一时刻的位置，即发生碰撞的位置，表示避让方的速度矢量，表示发生冲突的另一架无人机的速度矢量的反方向向量，和分别表示发生冲突的另一架无人机的下一时刻的位置和当前时刻位置，最终得到无人机的避让位置，用避让位置代替原位置实现冲突消解。

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