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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211529483.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法是由杨仁明;李琦;李光叶;侯明冬;张春富设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法，包括：为非线性奇异时滞系统选取Hamilton函数；结合状态分解方法，将非线性奇异时滞系统Hamilton函数转换为等价的微分代数形式；设计鲁棒控制器，将鲁棒控制器代入等价微分代数形式获取系统的严格等价耗散Hamilton形式；选取李雅普诺夫函数，在严格等价耗散Hamilton形式的基础上验证鲁棒控制器的准确性。本发明提供了一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法，研究了比线性奇异系统更为复杂的非线性奇异系统，并考虑时滞对系统的影响，在加入外部干扰的情况下给出了一种系统的有限时间鲁棒镇定控制新方法。

本发明授权一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法在权利要求书中公布了：1.一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1：为非线性奇异时滞系统选取Hamilton函数； 非线性奇异时滞Hamilton系统方程形式如下： ⑴ 其中是系统1的状态，是系统的时滞，是奇异矩阵并且,是控制输入，是外部干扰，是一个已知的常矩阵，是一个已知的常矩阵，和是常矩阵，分别是系统的罚信号和输出；Hx是能量函数，并在x=0时取得最小值，并且对于所有的都满足，并且；所述Ω是指系统状态x的定义域，表示x是大于零的实数； 选取的Hamilton函数如下所示： ⑵ 其中为第i个分量为1的行单位向量，是一个大于1的实数； 步骤2：结合状态分解方法，将一般的非线性奇异时滞Hamilton系统转换成等价的微分代数形式； 具体实现方法为： 首先对于矩阵E、A、T和需满足以下关系 ⑶ ⑷ 如果3成立，则说明xt没有脉冲摄动，即系统1没有脉冲解，在此基础上，如果，则矩阵对E,A是可容许的，那么总存在两个非奇异矩阵使得 ⑸ 证明：由于矩阵对E,A是可容许的，因此存在s使得detsE-A≠0,即矩阵sE-A可逆，令，则存在非奇异矩阵T使得，，其中为可逆矩阵，为零幂矩阵，，为可逆矩阵； 令,,则有 证明完毕； 令 ⑹ 其中，，，； ； 系统1中 ⑺ 在567下系统1可表示为： ⑻ 系统8和系统1是等价的，表示为，其中是反对称矩阵，是对称矩阵； 如果系统在平衡点处的指数是1，设计控制器如下所示 ⑼ 其中是一个增益矩阵，所述平衡点是指在一定范围内系统趋于稳定的临界值； 将控制器9代入系统8中，得到系统1的等价形式： ⑽ 其中R=Rx是正定矩阵，，是列满秩的权矩阵； 步骤3：设计鲁棒控制器，将鲁棒控制器代入等价微分代数形式获取系统的严格等价耗散Hamilton形式； 具体实现方法为： 系统10的鲁棒控制问题可由下列控制率完成 ⑾ 其中是干扰抑制水平，和是两个参考输入； 将11代入10得到系统1的严格等价耗散Hamilton形式如下 ⑿ 步骤4：选取李雅普诺夫函数，在严格等价耗散Hamilton形式的基础上验证鲁棒控制器的准确性； 步骤4中，选取的李雅普诺夫函数为： ⒀ 步骤5：将上述方法应用于非线性充电电路； 具体实现方法为： 非线性充电电路系统结构为：电容由电荷q控制的，电感由磁通链Ψ控制，特性分别表示为，是干扰信号； 根据基尔霍夫电流定律、基尔霍夫电压定律以及考虑时滞项对系统的影响，非线性充电电路系统表示为： ⒁ 其中，y和分别是系统的输出和罚信号； 令，，，，，，，并记，； 则非线性充电电路系统表述如下： ⒂ 存在一个Hamilton函数，其中，使得非线性充电电路系统有一个常值Hamilton实现如下： ⒃ 通过一个非奇异转换把非线性充电电路系统表示为一个等价的非线性微分代数系统，选择 则非线性充电电路系统可以转化为下面的等价形式： ⒄ 其中，； 通过状态反馈 ⒅ 得到非线性充电电路系统的耗散Hamilton形式： ⒆ 选择增益矩阵，权重矩阵，则非线性充电电路系统的控制器设计为： 。

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