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龙图腾网获悉北京史河科技有限公司申请的专利一种索驱机器人用卷扬机控制装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115818480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211720549.9，技术领域涉及：B66D1/00；该发明授权一种索驱机器人用卷扬机控制装置及其控制方法是由许华旸;张国青;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷;杨世军设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种索驱机器人用卷扬机控制装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种卷扬机控制装置及其控制方法，尤其涉及一种索驱机器人用卷扬机收放控制装置及其控制方法。本发明提供的索驱机器人用卷扬机控制装置包括：卷扬机、传感器硬件系统、数据处理模块和卷扬机执行模块，通过传感器硬件系统检测索驱机器人的自身运行状态和周围环境信息，经融合算法计算，获得对索驱机器人的运动状态进行调整控制的信息。本发明的索驱机器人用卷扬机收放控制装置及其控制方法具有控制精度高的同时，还保障索驱机器人的使用安全和作业可靠性。

本发明授权一种索驱机器人用卷扬机控制装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种索驱机器人用卷扬机控制装置，其特征在于，所述卷扬机包括两根驱动绳索及两个电机，所述索驱机器人的两端分别连接一根所述驱动绳索，每根所述驱动绳索由一个所述电机驱动，所述卷扬机控制装置包括：传感器硬件系统、数据处理模块和卷扬机执行模块，所述数据处理模块分别与所述传感器硬件系统、所述卷扬机执行模块连接； 所述传感器硬件系统包括用于检测所述索驱机器人的姿态信息的惯性测量单元、用于分别检测每根所述驱动绳索在收放方向上的拉力值的至少两个力传感器、用于检测所述卷扬机各驱动绳索的实际运行长度的编码器、用于检测所述索驱机器人至预设限位机构之间距离的距离传感器、以及用于检测所述索驱机器人运行范围内的障碍物信息的触点传感器； 获得所述索驱机器人的姿态角度信息、收放两侧各驱动绳索的拉力值、收放两侧各驱动绳索的实际运行长度、所述索驱机器人与各限位机构之间的距离，以及索驱机器人活动范围内的障碍物存在情况，输出运行状态信息，将获得的所述运行状态信息进行融合计算，分别获得控制卷扬机是否停止的终止指令，和控制两侧各卷扬机收放速度的速度控制指令； 至少基于所述惯性测量单元采集的角度与所述索驱机器人的保持角度之间的角度差，所述力传感器采集的每个绳索之间的拉力值而计算得到的拉力差值，上一时刻所述驱动绳索的收放速度，进行融合计算，确定每根所述驱动绳索的收放速度，选定收放两侧卷扬机中某一侧电机的上一时刻收放速度为基准速度，根据收放两侧卷扬机的打滑长度分别计算出收放两侧卷扬机电机的打滑补偿收放速度，根据索驱机器人的姿态偏移角度计算出卷扬机中另一侧电机的偏移补偿收放速度，基准一侧的卷扬机电机收放速度为上一时刻收放速度与当前侧卷扬机电机的打滑补偿收放速度的融合速度；卷扬机另一侧的电机收放速度为另一侧电机上一时刻收放速度与当前侧卷扬机电机的偏移补偿收放速度、当前侧卷扬机电机的打滑补偿收放速度、当前侧拉力补偿收放速度的融合速度。

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