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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211520093.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质是由高巍;丁文东设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图、自动驾驶、人工智能等技术领域。具体实现方案为：获取传感器运动过程中所采集的多帧点云数据，以及采集的各帧点云数据对应时间段的传感器运动轨迹信息；针对各帧点云数据，提取该帧点云数据中的地面点；基于各传感器运动轨迹信息，对所提取的各帧点云数据中的地面点进行拼接，得到地面点云模型；基于各传感器运动轨迹信息，对各帧点云数据中的点进行拼接，得到全局点云模型；对全局点云模型中处于地面点云模型之上的点进行过滤，得到过滤后的点云数据，实现了动态点云的过滤。

本发明授权一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据过滤方法，包括： 获取传感器运动过程中所采集的多帧点云数据，以及采集的各帧点云数据对应时间段的传感器运动轨迹信息； 针对各帧点云数据，提取该帧点云数据中的地面点； 基于各所述传感器运动轨迹信息，对所提取的各帧点云数据中的地面点进行拼接，得到地面点云模型； 基于各所述传感器运动轨迹信息，对各帧点云数据中的点进行拼接，得到全局点云模型； 针对每一帧点云数据，对该帧点云数据中包含的目标对象进行分割，得到包含目标对象的点云分块； 针对每一目标对象的点云分块，在各帧点云数据中对该目标对象的点云分块进行跟踪，得到该目标对象的点云分块的跟踪结果； 基于所述跟踪结果对应的目标对象的点云分块所属帧点云数据，确定所述跟踪结果对应的目标传感器运动轨迹信息； 基于所述目标传感器运动轨迹信息，对所述跟踪结果对应的目标对象的点云分块进行拼接，得到目标对象点云； 确定所述目标对象点云的形状以及厚度； 在所述目标对象点云的形状以及厚度满足预设条件的情况下，将所述目标对象点云的特征确定为面特征，将所述目标对象点云所包含的点确定为属于面特征的点； 对所述全局点云模型中处于所述地面点云模型之上的点进行过滤，得到过滤后的点云数据，包括：对除所述属于面特征的点之外的、所述全局点云模型中处于所述地面点云模型之上的点进行过滤，得到过滤后的点云数据。

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