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龙图腾网获悉毫末智行科技有限公司申请的专利一种点云数据过滤方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115795071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211349142.X，技术领域涉及：G06F16/535；该发明授权一种点云数据过滤方法、装置、终端设备及存储介质是由艾锐;丛瑞达;陈康亮;樊凯旋;顾维灏设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据过滤方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种点云数据过滤方法、装置、终端设备及存储介质，该点云数据过滤方法包括：接收若干组点云数据；其中，每组所述点云数据包括第一视角下采集的点云数据和第二视角下采集的点云数据；获取点云重合范围，根据所述点云重合范围，从每组所述点云数据中分别截取出一组目标点云数据；提取所述目标点云数据的点云特征；若根据所述目标点云数据的点云特征，确认对应的一组点云数据中存在重影，过滤掉所述对应的一组点云数据。上述方案，有效改善了点云数据过滤的效率和准确度，提升了点云数据的质量，有利于更准确地重建自动驾驶场景。

本发明授权一种点云数据过滤方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据过滤方法，其特征在于，包括： 接收若干组点云数据；其中，每组所述点云数据包括一个激光雷达以第一视角下采集的点云数据和另一个激光雷达以第二视角下采集的点云数据； 获取点云重合范围，根据所述点云重合范围，从每组所述点云数据中分别截取出一组目标点云数据； 提取所述目标点云数据的点云特征； 若根据所述目标点云数据的点云特征，确认对应的一组点云数据中存在重影，过滤掉所述对应的一组点云数据； 所述若根据所述目标点云数据的点云特征，确认对应的一组点云数据中存在重影，过滤掉所述对应的一组点云数据之前，包括： 融合所述目标点云数据的点云特征，得到点云融合特征； 获取点云融合特征阈值，若所述点云融合特征超出所述点云融合特征阈值，确认所述对应的一组点云数据中存在重影；其中，所述点云融合特征阈值为根据正态分布的标准差确定，所述正态分布为若干个点云融合特征所呈现的分布； 所述点云特征包括第一均值特征、第一方差特征、第二均值特征、第二方差特征以及质心距离特征，所述融合所述目标点云数据的点云特征，得到点云融合特征，包括： 获取所述第一均值特征与所述第二均值特征之间的均值差异特征，以及所述第一方差特征与所述第二方差特征之间的方差差异特征； 根据所述均值差异特征、预设的均值融合参数、所述方差差异特征、预设的方差融合参数、所述质心距离特征以及预设的质心距离融合参数，得到所述点云融合特征。

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