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龙图腾网获悉河南理工大学申请的专利一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211411999.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法是由张建军;韩朋阳;王伟东;李沙沙;刘群坡;苏波;高如新;花岛直彦设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手控制技术领域，公开了一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法，包括参考阻抗模型的设计、自适应估计律的设计及机械手控制律的设计；参考阻抗模型的设计通过获取机械手末端触觉力信息建立，实现参考位置输出；自适应估计律的设计通过获取机械手关节位置信息，获取机械手操作空间位置，设计基于滑模变量的自适应估计律；机械手控制律的设计基于自适应估计律，获取机械手关节位置信息，计算基于参考阻抗模型的控制律。本发明具有较高的稳定性及有效性，克服了机械手关节摩擦与物理参数时变特性及不精确的量测带来模型不确定的问题，实现了机械手有效稳定的柔顺性抓取，满足了机械手抓取目标多样性要求。

本发明授权一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、参考阻抗模型的设计：所述参考阻抗模型的设计通过获取机械手末端触觉力信息，根据跟踪力信号和测量触觉力信号建立机械手的参考阻抗模型，实现参考位置输出； S2、自适应估计律的设计：所述自适应估计律的设计通过获取机械手关节位置信息，获取机械手操作空间位置，根据参考阻抗模型的参考位置设计基于滑模变量的自适应估计律； S3、机械手控制律的设计：所述机械手控制律的设计基于自适应估计律，根据机械手的关节位置信息，根据参考阻抗模型输出的参考位置设计机械手控制律，并通过设计李雅普诺夫函数验证所述机械手控制律的稳定性及有效性； 所述自适应估计律的设计，包括基于位置跟踪误差的自适应估计律的设计和基于模型误差的自适应估计律的设计； 所述基于位置跟踪误差的自适应估计律的数学表达式为： 其中，为一正定对角矩阵，为根据机械手模型线性化回归矩阵的转置，为机械手雅克比矩阵的逆矩阵，为滑模变量； 所述基于模型误差的自适应估计律的数学表达式为： 其中，为滤波形式的机械手模型与机械手估计模型的误差；称为有界正定自适应增益矩阵；为机械手模型的积分形式；称为一致正定加权矩阵，代表了自适应估计律对参数信息的重视程度，中为一正实数，为相应矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南理工大学，其通讯地址为：454000 河南省焦作市高新区世纪大道2001号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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