西北工业大学张勃获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利有指向约束的领航跟随航天器编队简化姿态分布控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755982B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211609937.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权有指向约束的领航跟随航天器编队简化姿态分布控制方法是由张勃;陈静;黄汉桥;程昊宇;闫天设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本有指向约束的领航跟随航天器编队简化姿态分布控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种有指向约束的领航跟随航天器编队简化姿态分布控制方法。包括如下步骤：第一步，建立航天器之间的简化姿态误差模型；第二步，构建每个跟随航天器的指向约束模型；第三步，根据指向约束、简化姿态误差、通信拓扑设计每个跟随航天器的人工势场；第四步，基于人工势场函数构造李雅普诺夫函数，设计每个跟随航天器的分布式协同虚拟控制量；第五步，将各个跟随航天器的角速度矢量与虚拟控制量之差作为滑模变量，构造滑模面并设计各个跟随航天器的分布式协同滑模控制律。本发明能够实现无向通信拓扑条件下跟随航天器的瞄准矢量收敛到在惯性空间固定的领航航天器的瞄准矢量，而且能够满足跟随航天器在姿态机动过程中的指向约束。
本发明授权有指向约束的领航跟随航天器编队简化姿态分布控制方法在权利要求书中公布了：1.一种有指向约束的领航跟随航天器编队简化姿态分布控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：基于航天器编队中各航天器瞄准矢量之间的夹角，建立航天器之间的简化姿态误差数学模型；所述航天器编队中包括一个领航航天器和n个跟随航天器； 步骤2：考虑跟随航天器瞄准矢量与指向禁止矢量之间的最小夹角，构建每个跟随航天器的指向约束数学模型； 步骤3：基于步骤1所述的简化姿态误差模型、步骤2所述的指向约束数学模型、以及航天器之间的通信拓扑，设计每个跟随航天器的人工势场函数； 步骤4：将所有跟随航天器的人工势场函数之和作为李雅普诺夫函数，据此设计每个跟随航天器的虚拟控制量； 步骤5：将各个跟随航天器的角速度矢量与虚拟控制量之差作为滑模变量，构造滑模面，基于所构造的滑模面设计各个跟随航天器的分布式滑模控制律。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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