中车株洲电力机车研究所有限公司龙腾获国家专利权
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龙图腾网获悉中车株洲电力机车研究所有限公司申请的专利一种基于激光雷达点云的小障碍物检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115728781B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110981977.6，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于激光雷达点云的小障碍物检测方法及装置是由龙腾;袁希文;潘文波;胡云卿;李程;李培杰;袁朴;黄文宇设计研发完成，并于2021-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于激光雷达点云的小障碍物检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光雷达点云的小障碍物检测方法，包括：提取点云的梯度特征和高度特征，基于梯度特征和高度特征执行第一次分割以初步区分地面点云和非地面点云；基于点云的细分区域、强度和密度三者中的至少一者对第一次分割的结果执行第二次分割；对第二次分割后的点云执行聚类处理；以及基于聚类处理的结果估计小障碍物的形状和方位。
本发明授权一种基于激光雷达点云的小障碍物检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云的小障碍物检测方法，包括： 提取点云的梯度特征和高度特征，基于所述梯度特征和所述高度特征执行第一次分割以初步区分地面点云和非地面点云； 基于所述点云的细分区域、强度和密度三者中的至少一者对所述第一次分割的结果执行第二次分割； 对所述第二次分割后的点云执行聚类处理；以及 基于所述聚类处理的结果估计所述小障碍物的形状和方位； 基于所述点云的细分区域执行第二次分割，包括： 将经过所述第一次分割后的点云划分为多个细分区域，所述多个细分区域包括近地面区域、高于地面区域和低于地面区域；以及 针对不同细分区域设定不同的梯度阈值以执行第二次分割； 基于所述点云的强度执行第二次分割，包括： 在经过所述第一次分割后的点云中根据单点的强度以及所述单点的周围邻域的平均强度寻找种子点；以及 判断所述种子点的梯度特征是否满足预设阈值要求以执行所述第二次分割。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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