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龙图腾网获悉江苏康缘药业股份有限公司申请的专利一种用于指定工作空间中的自动引导车的路线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110976370.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于指定工作空间中的自动引导车的路线规划方法是由肖伟;王振中;吴云;张欣;徐芳芳;李执栋;刘岩;刘洋;庞玮;金毅设计研发完成，并于2021-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于指定工作空间中的自动引导车的路线规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划技术领域，具体涉及一种用于指定工作空间中的自动引导车的路线规划方法，包括：获得自动引导车在工作空间中的起点坐标、终点坐标；获得工作空间中的障碍标记，障碍标记由障碍圆心坐标及障碍半径表示；以起点坐标为起点、终点坐标为终点，构建原始路线向量；将原始路线向量等分为m+1段，将每个等分点作为原始路线等分点，其中原始路线等分点的数量为m；基于原始路线等分点以及障碍标记，计算每个路线分割坐标在原始路线向量的法线方向上变换后的路线变换坐标；基于起点坐标、路线变换坐标以及终点坐标构造自动引导车的行进路线。

本发明授权一种用于指定工作空间中的自动引导车的路线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于指定工作空间中的自动引导车的路线规划方法，所述工作空间为二维平面，所述工作空间中的位置由二维坐标表示，所述方法包括： 获得所述自动引导车在所述工作空间中的起点坐标、终点坐标； 获得所述工作空间中的障碍标记，所述障碍标记由障碍圆心坐标及障碍半径表示； 以所述起点坐标为起点、所述终点坐标为终点，构建原始路线向量； 将所述原始路线向量等分为段，将每个等分点作为原始路线等分点，其中所述原始路线等分点的数量为； 基于所述原始路线等分点以及所述障碍标记，计算每个所述路线分割坐标在所述原始路线向量的法线方向上变换后的路线变换坐标； 基于所述起点坐标、所述路线变换坐标以及所述终点坐标构造所述自动引导车的行进路线； 所述以所述起点坐标为起点、所述终点坐标为终点，构建原始路线向量之后，还包括：以所述起点坐标为原点，以所述原始路线向量方向为横坐标轴正方向构建旋转坐标系； 所述将所述原始路线向量等分为段，将每个等分点作为原始路线等分点之后，还包括： 对于每一个所述原始路线等分点： 经过所述路线分割坐标，在垂直所述原始路线向量的直线上，选取位于所述工作空间内并且避开所述障碍标记的部分作为等分点有效线段； 将所述等分点有效线段依次拼接在一起得到拼接线段，所述拼接线段具有两个端点，其中，以在所述旋转坐标系中纵坐标值较大的所述端点作为所述拼接线段的上端点，以在所述旋转坐标系中纵坐标值较小的所述端点作为所述拼接线段的下端点； 将所述拼接线段等分为段，将所述上端点、所述下端点以及每个分割点作为种群分割点，记录所述种群分割点在拼接前的坐标作为种群分割坐标，其中，所述种群分割点的数量为； 所述基于所述原始路线等分点以及所述障碍标记，计算每个所述路线分割坐标在所述原始路线向量的法线方向上变换后的路线变换坐标，包括： 基于樽海鞘算法，找到最优的一组所述路线变换坐标： 设置搜索空间的维度等于所述原始路线等分点的数量，设置种群规模等于每一个所述原始路线等分点所对应的种群分割点数量，总迭代次数为； 构建樽海鞘种群数学模型，并进行初始化； 利用适应度评价找到所述樽海鞘种群中的领导者与追随者； 对所述领导者与所述追随者进行位置变换与寻优； 找到最优的一组所述路线变换坐标； 所述构建樽海鞘种群数学模型，并进行初始化，包括： 构建维矩阵，用于存放对应于每个所述原始路线等分点的每个所述种群分割坐标，其中 ； 其中，为所述搜索空间的维度，1、2…m为每一个维度，依次对应每一个所述原始路线等分点， 为所述种群规模，1、2…n为每一组樽海鞘，依次对应每一个所述原始路线等分点下的每个所述路线分割点； 对于同一所述原始路线等分点的每个所述种群分割坐标，利用费雪耶兹算法进行两次置乱初始化处理，得到两个樽海鞘初始种群； 以为樽海鞘种群设定一个计数器，当一次迭代后目标点没有更新，则计数器加一，否则，将计数器清零，并在下一次迭代时重新计数，当计数器达到种群介入临界值τ时，随机选取一定比例的种群规模，将部分维度替换为另一个种群的位置信息即种群分割坐标，为了保留自身种群的信息特征并充分引入另一个种群的优质信息，其他种群介入后，重新开始对τ的计数，对被介入的种群重新进行适应度评价，更新评价函数值与领导者，清零已有的滞留信息，重新进行迭代，开始目标值更新与否的计数，直至迭代完成，获取得到自动引导车路线规划的最优解。

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