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龙图腾网获悉歌尔科技有限公司申请的专利配重结构、机器人以及机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110878962.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权配重结构、机器人以及机器人的控制方法是由张兴;郭承凯;郑元景设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本配重结构、机器人以及机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种配重结构、机器人以及机器人的控制方法。其中，该配重结构包括电磁装置、配重块和复位件，复位件夹设于电磁装置和配重块之间；其中，电磁装置通电后产生磁性，吸引配重块朝向电磁装置移动，并挤压复位件。本发明配重结构可以实现配重块的移动，以调节配重结构的重心位置。

本发明授权配重结构、机器人以及机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人，所述机器人为球形机器人，其特征在于，所述球形机器人包括： 机器人本体，所述机器人本体设有安装腔，所述安装腔内设有控制部件，所述机器人本体包括主体和两个驱动轮，所述主体设有所述安装腔；两个所述驱动轮分别设于所述主体的相对两侧；和 配重结构，所述配重结构设于所述安装腔内，所述配重结构的电磁装置与所述控制部件电连接，所述控制部件控制所述电磁装置通电或断电； 所述配重结构包括电磁装置、配重块和复位件，所述复位件夹设于所述电磁装置和所述配重块之间； 其中，所述电磁装置通电后产生磁性，吸引所述配重块朝向所述电磁装置移动，并挤压所述复位件，所述配重块的移动方向与所述球形机器人的加速度方向一致； 当所述球形机器人启动或运行中加速时，所述球形机器人的加速度方向与所述球形机器人的运行方向相同，所述电磁装置通电，并吸引所述配重块移动，且所述配重块的移动方向与加速度的方向一致，所述配重块的移动方向与所述球形机器人的运行方向相同； 当所述球形机器人停止或者运行中减速过程时，所述球形机器人的加速度方向与所述球形机器人的运行方向相反，所述电磁装置通电，并吸附所述配重块运动，且所述配重块的移动方向与加速度的方向一致，所述配重块的移动方向与所述球形机器人的运行方向相反； 所述电磁装置包括： 内芯，所述内芯对应所述配重块设置，所述复位件夹设于所述内芯和所述配重块之间； 线圈，所述线圈缠绕与所述内芯的外周； 其中，所述线圈通电后，使所述内芯磁化，以吸引所述配重块朝向所述内芯移动。

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