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龙图腾网获悉嬴彻星创智能科技(上海)有限公司申请的专利车辆转向非线性度估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211262622.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆转向非线性度估计方法及装置是由罗皓;胡少帅设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆转向非线性度估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆转向非线性度估计方法及装置，方法包括：获取待预测车辆转向相关数据；将待预测车辆转向相关数据输入至转向非线性预估模型中，得到转向非线性预估模型输出的非线性度预估结果；其中，转向非线性预估模型是基于预先获取的车辆转向相关测试数据，并结合梯度下降法对预先构建的原始转向非线性预估模型进行参数辨识得到的。本发明基于车辆转向相关测试数据，并利用梯度下降法对预先构建的原始转向非线性预估模型进行参数辨识，以得到直接表征车辆转向非线性程度的车辆转向非线性度参数，从而提前预防因车辆转向非线性严重而引起的自动驾驶控制效果恶化的情形，进一步提高智能卡车的控制效果，提高控制精度，保障行车安全。

本发明授权车辆转向非线性度估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向非线性度估计方法，其特征在于，包括： 获取待预测车辆转向相关数据； 将所述待预测车辆转向相关数据输入至转向非线性预估模型中，得到所述转向非线性预估模型输出的非线性度预估结果；其中，所述转向非线性预估模型是基于预先获取的车辆转向相关测试数据，并结合梯度下降法对预先构建的原始转向非线性预估模型进行参数辨识得到的； 在将所述待预测车辆转向相关数据输入至转向非线性预估模型中之前，包括： 基于预先获取的车辆转向相关测试数据，并结合梯度下降法进行模型参数辨识，得到转向非线性预估模型； 基于预先获取的车辆转向相关测试数据，并结合梯度下降法进行模型参数辨识，得到转向非线性预估模型，包括： 获取车辆转向相关测试数据，所述车辆转向相关测试数据包括方向盘转向角及所述方向盘转向角对应的车辆横摆角速度； 基于所述车辆转向相关测试数据，采用梯度下降法对预先构建的原始转向非线性预估模型进行参数辨识，得到辨识参数，并利用所述辨识参数更新所述原始转向非线性预估模型，得到多个初始转向非线性预估模型； 将所述车辆转向相关测试数据中的方向盘转向角输入至所述初始转向非线性预估模型中，得到模型预估横摆角速度； 根据所述模型预估横摆角速度和所述方向盘转向角对应的车辆横摆角速度，基于预设标准评价规则，得到对应各所述初始转向非线性预估模型的评价标准； 根据所述评价标准，选择所述初始转向非线性预估模型，得到转向非线性预估模型； 所述初始转向非线性预估模型，表示为： 其中，ω表示车辆横摆角速度，φ表示车辆方向盘转向角，v表示车辆纵向车速，r表示车辆方向盘到轮端传动比，k1表示横摆角速度响应度，k2表示车辆非线性度，L表示车辆轴距。

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