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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211157482.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法是由李俊峰;周栋锋;盛育豪;洪仁彦设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法，过程为：获取一张特殊片底类鞋底的原图像；对原图像通过灰度分析得到掩膜，然后将掩膜与原图像做交集进行裁剪；对裁剪后的图像使用Sobel算子进行边缘检测得到特殊片底类鞋底的外轮廓，通过对外轮廓进行均匀内缩得到内轮廓；然后在外轮廓和内轮廓上找到轮廓拼接的四个交界点；获取分段轮廓并拼接为拼接轮廓，然后将拼接轮廓进行均匀内缩得到拼接轮廓的内轮廓；对拼接轮廓的内轮廓按照等间距方式提取的点位作为喷胶机器人的喷胶路径所经过的各个关键点位。本发明获得的喷胶路径接近实际轮廓的形状，完全可以满足喷胶的精度要求。

本发明授权基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法在权利要求书中公布了：1.基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法，其特征在于:包括具体过程如下： S1、采集获得一张特殊片底类鞋底的原图像； S2、对原图像通过灰度分析得到掩膜，然后将掩膜与原图像做交集进行裁剪； S3、对裁剪后的图像使用Sobel算子进行边缘检测得到特殊片底类鞋底的外轮廓Edge_Out，通过对外轮廓Edge_Out进行均匀内缩得到内轮廓Edge_Inner； 所述均匀内缩的方法为： 所述外轮廓Edge_Out由m个点拟合而成，将每第n个点作为圆心、内缩的像素点个数Distanceimage为半径做m个圆，所有的圆拼接成区域Region1，再提取区域Region1的内轮廓为所述内轮廓Edge_Inner； Distanceimage个＝Distancefactmm*Pixel个mm2 其中，Distancefact是特殊片底类鞋底的高边墙最厚处的宽度，Pixel是像素精度为0.6；S4、在外轮廓Edge_Out和内轮廓Edge_Inner上找到轮廓拼接的四个交界点； 获取轮廓拼接的四个所述交界点的过程为： S4.1、所述外轮廓Edge_Out做外接圆，获得外接圆与鞋尖的交点以及外接圆与左侧鞋跟的交点In_Heel_Left，在外轮廓Edge_Out上找到点In_Heel_Left右侧距离为[Distance]个像素的点In_Right，并连接为线段In_Heel_LeftIn_Right； [Distance]＝6.24*PointT2-0.45PointT+6.253 其中，[Distance]是取整后的距离，PointT是外轮廓Edge_Out总点数； S4.2、所述外轮廓Edge_Out做外接矩形，外接矩形的左上顶点为点R_Left，右上顶点为点R_Right； S4.3、外接矩形的边R_leftR_right与像素坐标系u-v中横轴u的夹角为Phi1，所述线段In_Heel_LeftIn_Right与像素坐标系u-v中横轴u的夹角为Phi2，所述外接矩形的边R_leftR_right的两端向外各延长150个像素成线段Point1Point2，以Phi3为矩形对角线的夹角、线段Point1Point2为矩形的一条对角线建立矩形Rectangle，其中， Phi3＝Phi1-Phi29 矩形Rectangle的左下角顶点为Point1、右上角顶点为Point2、左上角顶点为Point3和右下角顶点为Point4；Point3Point4所在的直线为鞋跟所在的直线； S4.4、所述原图像上，在特殊片底类鞋底的高边墙外侧边缘上，两边的高边墙从无到有的临界点分别为P1和P3；在特殊片底类鞋底的高边墙内侧边缘上，两边的高边墙由薄变厚的临界点分别为P2和P4； 在所述矩形Rectangle的边Point3Point1延长线上取点Point_L1和Point_L2，边Point2Point4延长线上取点Point_L3和Point_L4，且，Point_L1、Point_L2、Point_L3和Point_L4到鞋跟的像素距离分别对应地等于P1、P2、P3和P4到鞋跟的像素距离； S4.5、将Point_L1、Point_L3连成线段与所述外轮廓Edge_Out的交点分别为InterSection1与InterSection2，将Point_L2、Point_L4连成线段与所述内轮廓Edge_Inner的交点分别为InterSection3与InterSection4；点InterSection1、InterSection2、InterSection3与InterSection4为所述交界点； S5、获取分段轮廓并拼接为拼接轮廓，然后将拼接轮廓进行均匀内缩得到拼接轮廓的内轮廓Edge_Inner_F； 拼接为所述拼接轮廓的过程为： 以所述点InterSection1与InterSection2为外轮廓分界点，外轮廓分界点以上的所述外轮廓Edge_Out作为拼接轮廓的上半轮廓，记为Counter1；以InterSection3与InterSection4为内轮廓分界点，内轮廓分界点以下的所述内轮廓Edge_Inner作为拼接轮廓的下半轮廓，记为Counter2；将InterSection1与InterSection3连接为线段Intermediate_line1并将线段Intermediate_line1上的点拟合成弧度曲线Counter3，将InterSection2与InterSection4连接为线段Intermediate_line2并将线段Intermediate_line2上的点拟合成弧度曲线Counter4；然后将Counter1、Counter3、Counter2和Counter4依次首尾环形连接得到所述拼接轮廓，然后将所述拼接轮廓进行均匀内缩得到拼接轮廓的内轮廓； S6、对拼接轮廓的内轮廓Edge_Inner_F按照等间距方式提取的点位作为喷胶机器人的喷胶路径所经过的各个关键点位。

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