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龙图腾网获悉贵州航天控制技术有限公司申请的专利高动态情况下惯导四位置转停方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115574808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211184896.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权高动态情况下惯导四位置转停方法、系统、设备及介质是由王文举;潘贞周;刘杰;刘生攀;王晓强;袁邦林设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本高动态情况下惯导四位置转停方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供的一种高动态情况下惯导四位置转停方法、系统、设备及介质，属于惯性导航技术领域，先控制惯性测量组合采用4个转停次序为一个转动周期的四位置转停方案进行转动，并采集转动周期内惯性测量组合的航向角，再根据惯性测量组合的航向角计算下一转动周期的四个位置的停留时间，返回“控制惯性测量组合采用4个转停次序为一个转动周期的四位置转停方案进行转动”的步骤，直至导航结束，从而动态调整下一个转动周期中四位置的停留时间，从而尽可能小的减少航向角动态变化对旋转调制精度的影响，弥补由于载体拐弯引起的惯导旋转调制误差。

本发明授权高动态情况下惯导四位置转停方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种高动态情况下惯导四位置转停方法，其特征在于，所述转停方法包括： 控制惯性测量组合采用4个转停次序为一个转动周期的四位置转停方案进行转动，并采集所述转动周期内，所述惯性测量组合的航向角； 根据所述惯性测量组合的航向角计算下一所述转动周期的四个位置的停留时间，返回“控制惯性测量组合采用4个转停次序为一个转动周期的四位置转停方案进行转动”的步骤，直至导航结束； 所述四位置转停方案包括：从位置A出发逆时针转动180度到达位置C，在位置C的停留时间为TC；从位置C出发逆时针转动90度到达位置D，在位置D的停留时间为TD；从位置D出发顺时针转动180度到达位置B，在位置B的停留时间为TB；从位置B出发顺时针转动90度到达位置A，在位置A的停留时间为TA； 所述根据所述惯性测量组合的航向角计算下一所述转动周期的四个位置的停留时间具体包括： 对所述惯性测量组合的航向角分别进行正弦积分和余弦积分，得到正弦积分值和余弦积分值； 以所述正弦积分值和所述余弦积分值为输入，利用积分平方和公式分别计算所述惯性测量组合在四个位置的修正时间和每一所述位置对应的积分和； 对四个所述位置的积分和进行比较，确定所述积分和最小的位置，得到待修正位置； 根据所述待修正位置的修正时间对所述待修正位置的停留时间进行修正，其他所述位置的停留时间保持不变，得到下一所述转动周期的四个位置的停留时间。

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