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龙图腾网获悉川崎重工业株式会社申请的专利手腕装置以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115551684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180033503.7，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权手腕装置以及机器人是由芝田武士;工藤仁设计研发完成，并于2021-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本手腕装置以及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手腕装置。该手腕装置包括第一要素5、第二要素6、第五马达M5、第六马达M6、第五传递机构T5和第六传递机构T6，所述第一要素5可围绕第五轴L5旋转地连接在臂2，所述第二要素6可围绕第六轴L6旋转地连接在第一要素5，所述第五马达M5旋转驱动第一要素5，所述第六马达M6旋转驱动第二要素6，所述第五传递机构T5将第五马达M5的驱动力传递给第一要素5，所述第六传递机构T6将第六马达M6的驱动力传递给第二要素6。第六传递机构T6具有第一齿轮84和第二齿轮85，在驱动力的传递方向的第一齿轮84之后使驱动力的旋转速度减速，所述第一齿轮84被臂2可旋转地支撑，所述第二齿轮85被第一要素5可旋转地支撑且与第一齿轮84啮合。

本发明授权手腕装置以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种手腕装置，其特征在于: 所述手腕装置包括第一要素、第二要素、第一驱动部、第二驱动部、第一传递部和第二传递部，所述第一要素可围绕规定的第一旋转轴旋转地连接在臂，所述第二要素可围绕规定的第二旋转轴旋转地连接在所述第一要素，所述第一驱动部设置在所述臂，旋转驱动所述第一要素，所述第二驱动部设置在所述臂，旋转驱动所述第二要素，所述第一传递部设置在所述臂，将所述第一驱动部的驱动力传递给所述第一要素，所述第二传递部从所述臂设置到所述第一要素，将所述第二驱动部的驱动力传递给所述第二要素， 所述第二传递部具有第一驱动齿轮和第一从动齿轮，在驱动力的传递方向的所述第一驱动齿轮之后，使驱动力的旋转速度减速，所述第一驱动齿轮被所述臂可旋转地支撑，所述第一从动齿轮被所述第一要素可旋转地支撑且与所述第一驱动齿轮啮合， 在不驱动所述第二驱动部而驱动所述第一驱动部时，支承于所述第一要素的所述第一从动齿轮围绕不旋转的所述第一驱动齿轮旋转，所述第一驱动齿轮与所述第一从动齿轮为减速关系， 所述第二传递部还具有第二驱动齿轮和第二从动齿轮，所述第二驱动齿轮被所述第一要素可旋转地支撑且通过所述第一从动齿轮的旋转而旋转，所述第二从动齿轮设置在所述第二要素且与所述第二驱动齿轮啮合， 所述第一驱动齿轮以及所述第一从动齿轮和所述第二驱动齿轮以及所述第二从动齿轮使驱动力的旋转速度减速， 所述第一从动齿轮和所述第二驱动齿轮相互同轴且不可旋转地连接， 该手腕装置能够减少由所述第一要素的旋转而诱导的所述第二要素的旋转。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人川崎重工业株式会社，其通讯地址为：日本兵库县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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