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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利点云数据的筛选方法、装置、终端设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211155549.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权点云数据的筛选方法、装置、终端设备和可读存储介质是由顾震江;伍浩设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据的筛选方法、装置、终端设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种点云数据的筛选方法、装置、终端设备和可读存储介质。其中，上述点云数据的筛选方法具体包括：获取待筛选的点云数据；确定所述待筛选的点云数据中各个扫描线所属的垂直视场角，所述垂直视场角为垂直视场内扫描线与预设方向的夹角；根据所述垂直视场角，从所述待筛选的点云数据对应的扫描线中筛选出一条或多条扫描线，以将筛选出的扫描线所对应的点云数据作为筛选后的目标点云数据。本申请的实施例可以使点云数据适配实际的深度学习需求，降低点云数据的获取复杂度和成本。

本发明授权点云数据的筛选方法、装置、终端设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的筛选方法，其特征在于，包括： 获取待筛选的点云数据，包括：获取初始点云数据；获取所述初始点云数据在扫描线上起始的起始扫描点；根据所述起始扫描点，对所述初始点云数据进行排序，得到所述待筛选的点云数据；所述起始扫描点的获取包括：选择其中一条扫描线中的当前扫描点，为当前扫描点匹配旋转一周后的扫描点，判断旋转一周后的扫描点是否位于当前扫描点所在位置，若否，则在同一条扫描线上选择下一个扫描点进行分析，若是，则确认当前扫描点为起始扫描点； 确定所述待筛选的点云数据中各个扫描线所属的垂直视场角，所述垂直视场角为垂直视场内扫描线与预设方向的夹角； 根据所述垂直视场角，从所述待筛选的点云数据对应的扫描线中筛选出一条或多条扫描线，以将筛选出的扫描线所对应的点云数据作为筛选后的目标点云数据，并使得目标点云数据适配实际的深度学习需求； 所述对所述初始点云数据进行排序，得到所述待筛选的点云数据，包括：对同一扫描线上的各个扫描点进行排序和对所述初始点云数据中的不同扫描线进行排序，得到所述待筛选的点云数据； 其中，所述对同一扫描线上的各个扫描点进行排序包括：确定所述初始点云数据中每个扫描点与采集所述初始点云数据的雷达之间的连线方向；计算同一扫描线上各个扫描点对应的所述连线方向分别与所述起始扫描点对应的所述连线方向之间的第一夹角；依据所述第一夹角的大小，对所述初始点云数据中同一扫描线上的各个扫描点进行排序； 所述对所述初始点云数据中的不同扫描线进行排序，包括：计算目标扫描线上所述起始扫描点对应的所述连线方向与其他扫描线上所述起始扫描点对应的所述连线方向之间的第二夹角，所述目标扫描线为所述初始点云数据的任意一条扫描线；依据所述第二夹角的大小，对所述初始点云数据中的不同扫描线进行排序。

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