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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种机械臂自适应容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115524966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211095846.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种机械臂自适应容错控制方法是由陈龙;方剑;颜斌;张显飞;刘公致;郑雪峰设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂自适应容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂自适应容错控制方法，包括S1，建立各关节编码器获取角度信息；S2，考虑执行器故障，重构机械臂系统的动力学模型；S3，建立高阶滑模观测器，进行执行器故障补偿；S4，建立非奇异快速终端滑模面；S5，根据S4得到的非奇异快速终端滑模面和S3中的高阶滑模观测器估计故障，确定机械臂各关节执行器的控制力矩，继续进行轨迹跟踪控制。本发明首先通过高阶滑模故障观测器对故障的影响迅速补偿，并且借助自适应方法与超螺旋算法特性而设计机械臂执行器容错控制方法，增强了系统的容错性能，使执行器在发生故障的情况下机械臂能够在有限时间内跟踪上期望目标，提高控制系统的控制性能。

本发明授权一种机械臂自适应容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂自适应容错控制方法，包括初始化跟踪轨迹，其特征在于，还包括以下步骤： S1，建立各关节编码器获取角度信息； S2，考虑执行器故障，重构机械臂系统的动力学模型； S3，建立高阶滑模观测器，进行执行器故障补偿； S4，建立非奇异快速终端滑模面； S5，根据S4得到的非奇异快速终端滑模面和S3中的高阶滑模观测器估计故障，确定机械臂各关节执行器的控制力矩，继续进行轨迹跟踪控制； S1中包括建立n自由度关节机械臂系统的动力学模型： ； 其中，分别代表机械臂各关节的角度、角速度和加速度向量；为机械臂运行时的正定惯性矩阵，为哥氏力和离心力项；为摩擦项；为重力项；为各关节的控制转矩向量以及为外部干扰力矩向量； 所述S2中包括考虑执行器故障问题，执行器实际输出力矩可表示为，其中，为期望力矩，为执行器故障信号；设故障信号为，其中为执行器有效因子，为外加干扰力矩；则考虑执行器故障问题，重构机械臂系统的动力学模型为： ； 其中，；设，将动力学转化为状态空间形式： ； 其中，； 所述S3中包括建立高阶滑模观测器： ； 其中，观测器增益为正常数，其中，； ； 所述S4中建立非奇异快速终端滑模面： ； 其中，，为期望轨迹；和为正常数；为正奇数且满足，；符号函数作用于向量的定义为，若存在一个n维常数向量，则，； 所述S5中确定机械臂各关节执行器的控制力矩： ； 可动态调整控制增益的自适应增益为： ； 其中，和为正常数。

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