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龙图腾网获悉深圳市欢创科技有限公司申请的专利一种激光雷达畸变点云角度识别方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115524684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211111861.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达畸变点云角度识别方法、装置及机器人是由欧阳家斌;徐权设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达畸变点云角度识别方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种激光雷达畸变点云角度识别方法、装置及机器人，包括根据支撑柱的位置信息设置标定靶，所述支撑柱设置在激光雷达周边，获取所述激光雷达在所述标定靶处产生的标定点云，确定所述标定点云中因所述支撑柱导致的畸变点云的角度范围。该方法对因支撑柱产生的畸变点云进行角度识别，将该角度范围的点云删除或者对其进行距离矫正处理，提高了点云数据的质量及改善点云的测距精度。

本发明授权一种激光雷达畸变点云角度识别方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达畸变点云角度识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取所述激光雷达的量程范围，以及所述激光雷达周围支撑柱的位置信息；根据所述量程范围和所述支撑柱的位置信息设置标定靶的摆放范围和摆放位置；根据所述摆放范围和摆放位置放置标定靶； 获取所述激光雷达在所述标定靶处产生的标定点云； 确定所述标定点云中因所述支撑柱导致的畸变点云的角度范围； 所述确定所述标定点云中因所述支撑柱导致的畸变点云的角度范围，包括：判断所述标定点云中是否存在连续点云的有效位为预设数值，若是，将所述连续点云的角度平均值作为支撑柱对应的基准角度，基于所述基准角度确定所述标定点云中因支撑柱导致的畸变点云的角度范围；或者 判断所述标定点云中是否存在连续点云的有效位为预设数值，若否，且所述支撑柱位置没有产生点云，则计算所述标定点云中每相邻两点的距离差值绝对值，将距离差值绝对值大于预设阈值的相邻两个点的角度平均值作为支撑柱对应的基准角度，基于所述基准角度确定所述标定点云中因支撑柱导致的畸变点云的角度范围；或者 若支撑柱位置产生了点云，则在所述标定点云中剔除支撑柱位置对应的点云，得到修正后的标定点云，计算所述修正后的标定点云中每相邻两点的距离差值绝对值，将距离差值绝对值大于预设阈值的相邻两个点的角度平均值作为支撑柱对应的基准角度，基于所述基准角度确定所述标定点云中因支撑柱导致的畸变点云的角度范围。

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