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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利视觉相机的标定方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115482297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211177366.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权视觉相机的标定方法、装置和电子设备是由张英超;曹斌设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉相机的标定方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种视觉相机的标定方法、装置和电子设备，包括：获取至少两个视觉相机拍摄的标定尺的图像；对标定尺的图像中的标识点的位置进行解算，得到标识点在各标定尺的图像中的位置；基于标识点在各标定尺的图像中的位置建立相机坐标系，并根据标定尺的图像确定视觉相机之间的转换关系，进而完成视觉相机的标定。本发明的视觉相机的标定方法中，是通过标定尺的图像中的标识点的位置实现的视觉相机的标定，且标定尺的图像是标定尺按照预设的移动走向和预设的移动距离进行移动时拍摄的，基于标识点的位置实现的视觉相机的标定更加准确，且标定的过程为自动完成的，只需一个标定人员进行标定尺的移动即可。

本发明授权视觉相机的标定方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉相机的标定方法，其特征在于，应用视觉定位系统，所述视觉定位系统与所述视觉相机连接，所述方法包括： 获取至少两个视觉相机拍摄的标定尺的图像，其中，所述标定尺位于所述视觉相机下方的移动杆的末端，所述标定尺按照预设的移动走向和预设的移动距离进行移动，当所述标定尺每移动一次，拍摄得到一张标定尺的图像，且所述标定尺上设置有标识点； 对所述标定尺的图像中的标识点的位置进行解算，得到标识点在各所述标定尺的图像中的位置； 基于标识点在各所述标定尺的图像中的位置建立相机坐标系，并根据所述标定尺的图像确定所述视觉相机之间的转换关系，进而完成所述视觉相机的标定； 其中，所述标识点包括：玻璃珠和位于所述玻璃珠下方的定向反光材料，以获取准二值影像； 其中，所述预设的移动走向包括：蛇形的走向或者是斜线的走向，确保标定点位无重叠且分布优化； 其中，对所述标定尺的图像中的标识点的位置进行解算，包括： 采用边缘检测操作数对所述标定尺的图像中的标识点进行粗定位，得到所述标识点的像素级边缘点； 对所述标识点的像素级边缘点进行亚像素边缘检测，得到所述标识点的亚像素精度的边缘点； 对所述标识点的亚像素精度的边缘点进行椭圆最小二乘拟合，得到所述标定尺的图像中的标识点的位置； 其中，基于标识点在各所述标定尺的图像中的位置建立相机坐标系，包括： 获取所述标定尺的预设的坐标系原点； 根据所述坐标系原点、所述预设的移动走向和所述预设的移动距离建立所述标定尺的移动的坐标系； 根据所述标识点在各所述标定尺的图像中的位置和所述标定尺的移动的坐标系建立相机坐标系； 其中，根据所述标定尺的图像确定所述视觉相机之间的转换关系，包括： 采用光束法平差的摄像机自标定对所述标定尺的图像进行位置姿态求解，得到至少两个所述视觉相机的内外参； 根据至少两个所述视觉相机的内外参确定所述视觉相机之间的转换关系，实现不同所述视觉相机之间的相对定向。

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