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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211081085.1，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法是由李俊峰;洪仁彦;盛育豪;李镇宇设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法，通过深度相机采集脚部点云并进行点云预处理，将预处理后的点云按采集来源两两组合为一组，输入PREDATOR网络进行粗匹配，然后采用NICP算法进行精准匹配，将精准匹配的点云融合成一个点云；对融合后的点云的表面点云进行光滑处理，然后使用alpha‑shape表面重建算法获得三维脚模型；对融合后的点云进行数据测量获得足部的长度、宽度、高度以及围长。本发明基于四个深度相机作为脚部三维图像采集装置，使得硬件成本降低的同时又能保证精度在可用范围内；使用PREDATOR网络进行粗匹配和NICP算法进行精确匹配相结合，适合人体足部点云，重建精度高。

本发明授权一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法在权利要求书中公布了：1.一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法，其特征在于包括如下过程： S1、搭建脚部三维图像采集装置，脚部三维图像采集装置包括不同采集方向的深度相机，然后采用标定块对深度相机进行标定同步到同一坐标系； S2、通过深度相机采集不同方向上的脚部点云并发送至上位机分别进行点云预处理，获得同一个坐标系上的预处理后的点云； S3、将所述预处理后的点云按采集来源两两组合为一组，输入PREDATOR网络进行粗匹配，获得粗匹配后的变换矩阵，并使用粗匹配后的变换矩阵与所述预处理后的点云变换获得同一坐标系上的粗匹配后的点云； S4、将所述粗匹配后的点云按采集来源两两组合，采用基于法向量和曲率的NICP算法对两两组合的每组粗匹配后的点云进行精准匹配，获得精准匹配的变换矩阵，并使用精准匹配的变换矩阵对粗匹配后的点云变换获得位于同一坐标系上的精准匹配的点云；然后将精准匹配的点云进行融合成一个点云； 精确匹配的具体过程为： 计算所输入的二个所述粗匹配后的点云中每个点的特征，根据点的距离和特征找二个所述粗匹配后的点云中的匹配点对，并加入限制旋转角度小于5°、位移的欧式距离小于10mm的条件；利用最小二乘法最小化和最小化目标函数以求解点云获得所述两个精确匹配后的变换矩阵； S5、对融合后的点云的表面点云进行光滑处理，然后使用alpha-shape表面重建算法获得三维脚模型； 获得所述三维脚模型的具体过程为： S5.1、使用移动最小二乘法对融合后的点云的表面点云进行拟合实现光滑处理； S5.2、alpha-shape表面重建算法具体为：使用两个半径为alpha球体在点云的内外表面滚动，在两个球体内外滚动的轨迹有接触时，两个球体中的任意一点满足到两个球体轨迹中其中一个的球心的距离大于alpha则判定为边界，从而获得所述三维脚模型； S6、对融合后的点云进行数据测量获得足部的长度、宽度、高度以及围长。

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