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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种确定泊车车位角点的方法和相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115346188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110528771.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种确定泊车车位角点的方法和相关装置是由何颖;王焕然;代蒙蒙;周啸川;端木祺;王健;崔宇;余爱生设计研发完成，并于2021-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种确定泊车车位角点的方法和相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种确定泊车车位角点的方法和相关装置，该方法包括：在自动泊车时，通过环视车辆的周围车位，获得以车辆为中心的车辆周围车位俯视图；根据车辆周围车位俯视图和预设检测算法，获得空车位中心点热力图、被占车位中心点热力图、车位前角点热力图和车位后角点热力图；根据空车位中心点热力图、被占车位中心点热力图、车位前角点热力图、车位后角点热力图和像素点的置信度，确定空车位中心点、被占车位中心点、车位前角点和车位后角点；根据空车位中心点、被占车位中心点、车位前角点、车位后角点和预设泊车车位匹配算法，确定泊车车位角点。提高确定泊车车位角点的准确性，以提高确定泊车车位的准确性，提升自动泊车技术的准确性。

本发明授权一种确定泊车车位角点的方法和相关装置在权利要求书中公布了：1.一种确定泊车车位角点的方法，其特征在于，包括： 在自动泊车时获得以车辆为中心的车辆周围车位俯视图； 根据所述车辆周围车位俯视图和预设检测算法，获得空车位中心点热力图、被占车位中心点热力图、车位前角点热力图和车位后角点热力图；所述预设检测算法是根据车辆周围车位俯视图样本和所述车辆周围车位俯视图样本中空车位中心点位置、被占车位中心点位置、车位前角点位置、车位后角点位置，预先训练深度学习模型获得的； 将所述空车位中心点热力图、所述被占车位中心点热力图、所述车位前角点热力图、所述车位后角点热力图分别划分成多个区域，获得多个热力图区域； 根据预设置信度筛选每个所述热力图区域中置信度最大的像素点，获得多个第一候选像素点； 根据所述第一候选像素点和周围像素点的置信度筛选所述第一候选像素点，获得多个第二候选像素点； 基于所述多个第二候选像素点进行高斯曲面拟合，确定所述空车位中心点、所述被占车位中心点、所述车位前角点和所述车位后角点； 根据所述空车位中心点、所述被占车位中心点、所述车位前角点、所述车位后角点和预设泊车车位匹配算法，确定泊车车位角点。

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