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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种基于单PC的多视角牛体尺自动测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210907360.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于单PC的多视角牛体尺自动测量方法是由张素敏;陈冠超;陈业强;侯嘉伟;麦文国;陈彦志;尹令;刘汉兴设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单PC的多视角牛体尺自动测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单PC的多视角牛体尺自动测量方法，涉及牛体尺测量技术领域，包括以下步骤：S1：构建点云自动采集系统，利用立方体盒子作为标定物，获取标定物的点云并通过拼接实现系统配准；S2：利用配准后系统采集牛体尺彩色点云数据；S3：采用混合策略对点云数据进行点云背景去除和去噪；S4：对处理后点云数据中交叠部分的点云颜色通过加权计算完成点云颜色的融合；S5：基于八叉树对点云数据进行精简化处理；S6：根据点云数据计算出牛体的体尺数据；本发明实现了牛只体尺无接触自动化测量，解决传统人工测量测定效率低、工作量大、引起牛只应激和传统机器视角无法获取全面的点云的问题，有效提高牛体尺测量的精确度和效率。

本发明授权一种基于单PC的多视角牛体尺自动测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单PC的多视角牛体尺自动测量方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建一个点云自动采集系统，利用一个规则的立方体盒子作为标定物，通过获取立方体盒子的点云，通过对立方体盒子点云的拼接来实现系统配准； S2：利用配准后的点云自动采集系统采集初始的牛体尺彩色点云数据； S3：采用混合策略对初始的牛体尺彩色点云数据进行点云背景去除和去噪，得到优化后的牛体尺彩色点云数据；所述的混合策略，包括：通过包围盒剔除地面背景和周围环境噪声数据，通过基于背部点云边界去除限位栏和工人、工具点云噪声，通过基于距离的聚类去除残留的环境和人为噪声，通过基于邻域滤波去除漂浮在牛只表面的外点，通过基于均值滤波去除环境反射带来的颜色噪声； S4：对于优化后的牛体尺彩色点云数据中交叠部分，对其点云颜色由顶部和侧部的点云颜色进行加权计算，完成对交叠部分点云颜色的融合，权重系数决定于点云在牛体表的法向与上部的夹角α，和法向与侧部的夹角β；交叠点云颜色的融合的具体步骤如下： 交叠部分点云颜色由顶部和侧部点云颜色进行加权计算，顶部点云颜色为R1、G1、B1，侧部点云颜色为R2、G2、B2，计算后新点的颜色值为R、G、B，权重系数决定于点云在动物体表的法向量与y轴夹角α和侧部深度相机对应轴的夹角β；计算公式为： 计算完颜色后，把交叠点的坐标赋给新点，用新点取代两个交叠点，完成点云的颜色融合；上述顶部点云为正上方深度相机的点云，侧部点云为正右方、正左方、前上方、后上方的深度相机的点云； S5：基于八叉树进行步骤S4得到的牛体尺彩色点云数据进行精简化处理，得到精简后的牛体尺彩色点云数据； S6：根据精简后的牛体尺彩色点云数据提取出牛体点云的特征点，计算出牛体的体尺数据。

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