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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利连续帧图像的特征描述子的聚合方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210863289.4，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权连续帧图像的特征描述子的聚合方法、装置和电子设备是由聂冀玮;黄冠;刘威;胡骏;程帅;曹斌设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本连续帧图像的特征描述子的聚合方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种连续帧图像的特征描述子的聚合方法、装置和电子设备，该聚合方法中，是将目标参考帧图像的相邻帧图像的特征描述子融合到了目标参考帧图像的特征描述子中，从而得到了目标参考帧图像的聚合特征描述子，该聚合特征描述子中包含了时序信息和相邻帧图像的信息，后续在通过各参考帧图像的聚合特征描述子进行回环检测时，能有效地避免具有高相似性分数的假阳性单离群匹配的参考帧图像，提高了回环检测的准确性，并且只需要进行一次图像匹配即可，降低了时间消耗，另外，聚合特征描述子的确定过程简单，计算量小，缓解了现有技术无法在保证低计算量、低时间消耗的情况下，提高回环检测的准确率的技术问题。

本发明授权连续帧图像的特征描述子的聚合方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种连续帧图像的特征描述子的聚合方法，其特征在于，包括： 获取场景数据库中目标参考帧图像的连续帧图像的特征描述子，其中，所述目标参考帧图像为所述场景数据库中的任一参考帧图像，所述连续帧图像包括：所述目标参考帧图像、所述目标参考帧图像之前的k帧图像和所述目标参考帧图像之后的k帧图像； 对所述连续帧图像的特征描述子进行求和，并对求和后的特征描述子进行归一化处理，得到所述目标参考帧图像的聚合特征描述子，进而得到所述场景数据库中各参考帧图像的聚合特征描述子，以将所述场景数据库中各参考帧图像的聚合特征描述子用于回环检测； 其中，获取场景数据库中目标参考帧图像的连续帧图像的特征描述子，包括： 按照如下方法获取所述连续帧图像中每一帧图像的特征描述子： 对目标图像进行语义分割，并按照每种类别信息对语义分割结果中的分割区域进行分层处理，得到每种类别信息对应的二值图，其中，所述目标图像为所述连续帧图像中的任一帧图像； 从所述每种类别信息对应的二值图中提取该种类别信息对应的骨架，并根据提取得到的所述骨架确定该种类别信息对应的关键点和中心点； 采用形状上下文算法对每种类别信息对应的关键点和中心点进行编码，得到每种类别信息对应的关键点的特征描述子和中心点的特征描述子； 对所述每种类别信息对应的关键点的特征描述子和中心点的特征描述子进行空间聚合，得到每种类别信息对应的特征描述子； 对各种类别信息对应的特征描述子进行拉直归一，得到所述目标图像的特征描述子。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司，其通讯地址为：110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫街75-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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