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龙图腾网获悉南京航空航天大学;天奇自动化工程股份有限公司申请的专利基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114881284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210328947.X，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略是由钱晓明;楼佩煌;郭大宏;翟晶晶设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，根据任务调度方法，为OHT小车分配方案，并根据路径规划方法，确定最短路径及路径中的变轨点；根据行程时间预测方法，预测小车经过每个变轨点的时间，并进行排序；小车根据规划的路径执行任务，可变轨道根据通过顺序和小车状态，提前变轨，等待小车通过；当小车到达目标工位点时，工位轨道移动到工作状态，限位块工作，小车开始装载或卸载，小车完成装载或卸载后且工位轨道的预备轨道无小车时，限位块松开，工位轨道移动到空闲状态。最后，当小车完成任务时，更新系统状态。本方法采用可变轨道和工位轨道，解决了现有技术中基于固定轨道资源利用率低、工位点堵塞问题。

本发明授权基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略在权利要求书中公布了：1.基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，其特征在于，包括步骤： 步骤1：当OHT搬运系统满足任务分配触发条件时，获取系统信息； 步骤2：根据任务调度方法，结合系统信息中的任务信息，确定OHT小车任务分配方案； 步骤3：根据路径规划方法，确定从搬运起点到目标工位点的最短路径及路径中的变轨点，具体包括： 步骤3.1：根据Dijkstra算法，完成任务在系统路径上的路径规划，并在任务最短路径表上记录最短路径的路径序列； 步骤3.2：根据任务最短路径的路径序列，依次判断任务最短路径的路径序列中的路径是否存在变轨点，当存在变轨点时，在任务最短路径表上标记该路径，并记录变轨点在该路径中的位置； 步骤4：结合最短路径及变轨点，根据行程时间预测方法，预测OHT小车经过每个变轨点的时间，具体包括： 步骤4.1：根据任务的最短路径和变轨点的位置，预测OHT小车在没有交通拥堵情况下到达每个变轨点的行程时间； 步骤4.2：预测任务最短路径的路径序列中每条路径的交通流，定义路径的交通拥堵级别； 步骤4.3：根据每条路径的交通拥堵级别，预测OHT小车经过每条路径的交通拥堵时间； 步骤4.4：综合所预测的OHT小车在没有交通拥堵情况下到达每个变轨点的行程时间和经过每条路径的交通拥堵时间，预测OHT小车经过每个变轨点的时间； 步骤5：针对每一个变轨点，基于预测的OHT小车经过该变轨点的时间，根据通过顺序优化方法，即根据预测的OHT小车经过每个变轨点的时间，采用先到先通过的规则，对每个变轨点的OHT小车的通过顺序进行排序； 步骤6：OHT小车根据步骤3中规划的最短路径执行任务，且OHT系统持续监测小车状态，即小车是否按照任务最短路径执行任务，若执行中出现故障或其他中断理由，则返回步骤4，重新预测OHT小车经过每个变轨点的时间，否则则根据小车状态及步骤5得到的每个变轨点的通过顺序，使可变轨道提前变轨，等待OHT小车通过； 步骤7：OHT系统判断OHT小车是否到达目标工位点，若是，进入步骤8，否则返回步骤6； 步骤8：目标工位点所在的轨道为工作轨道，在该工作轨道的一侧设置与其平行的预备轨道，小车达到目标工位点时工作轨道移动至工位处，其对应的预备轨道接入原轨道中，此时OHT小车开始装载或卸载； 步骤9：判断OHT小车是否完成装载或卸载，若是，进入步骤10，否则等待T秒时间重新判断； 步骤10：判断预备轨道是否无OHT小车，若是，则将工作轨道移动至原轨道处，否则等待t秒时间重新判断； 步骤11：判断OHT小车是否完成任务，若是，更新系统状态，返回步骤1，否则返回步骤6。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;天奇自动化工程股份有限公司，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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