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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利基于改进人工势场算法的无人机路径规划方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114840005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210269017.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于改进人工势场算法的无人机路径规划方法及其应用是由樊涛;郭庆;胡剑波;张鹏;晁爱农;王应洋设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进人工势场算法的无人机路径规划方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进人工势场算法的无人机路径规划方法及其应用，所述无人机路径规划方法包括以下步骤，S1：建立无人机飞行过程中的环境模型；S2：利用改进的人工势场法，基于步骤S1建立的环境模型，对无人机路径进行规划；S3：对步骤S2中规划的无人机路径进行平滑处理；通过修改人工势场法中的斥力势场函数，使得斥力势场不在单纯的由无人机与威胁源的位置所决定，而是由目标点与无人机的距离和威胁源与无人机的距离共同决定，可以规划出更优的航路，达到以最小的代价规避威胁，保证任务完成的经济性。

本发明授权基于改进人工势场算法的无人机路径规划方法及其应用在权利要求书中公布了：1.基于改进人工势场算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤， S1：建立无人机飞行过程中的环境模型； S2：利用改进的人工势场法，基于步骤S1建立的环境模型，对无人机路径进行规划； S3：对步骤S2中规划的无人机路径进行平滑处理； 其中，步骤S2的具体操作包括以下步骤， S201：建立无人机飞行模型； S202：建立无人机飞行的约束条件； S203：利用改进的人工势场法，对无人机路径进行规划； 步骤S203的具体操作包括以下步骤， S2031：在无人机路径规划空间中构建虚拟势场； S2032：利用改进的人工势场算法，计算虚拟势场中目标点对无人机的引力和威胁源对无人机的斥力； 目标点对无人机的引力势场函数计算方法为，式中，为引力势场常数，P为无人机当前位置，为目标点的位置，为两者之间的距离； 威胁源对无人机的斥力势场函数计算方法为；式中，为无人机与威胁源之间的距离，为以威胁源为圆心，无人机完全不受威胁源影响的最小半径，为绝对毁伤区最大半径，为斥力势场常数，n为任意大于零的实数； S2033：将目标点对无人机的引力和威胁源对无人机的斥力进行叠加，得到无人机的合外力函数，并对合外力函数进行解算分析，获得无人机合外力的受力情况； S2034：通过无人机合外力受力情况搜索无碰撞方向，进行实时路径规划； 步骤S2033的具体操作包括以下步骤， 步骤1：计算无人机所受引力， ； 步骤2：计算无人机所受斥力， ，式中，； 步骤3：将目标点对无人机的引力和威胁源对无人机的斥力进行叠加，得到无人机的合外力函数； 步骤4：利用引入逃逸力的方法对无人机的合外力函数进行解算分析，得到无人机所受的合外力；当且时，为无人机引力增加顺时针偏转量。

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