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龙图腾网获悉奇跃公司申请的专利视觉惯性里程计的重力估计和光束法平差获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114830182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080087504.5，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权视觉惯性里程计的重力估计和光束法平差是由Y-H·黄;E·G·莱文;I·纳波尔斯基;D·M·卡斯佩尔;M·Q·桑切斯尼库萨;S·西玛;B·朗曼;A·斯瓦米纳坦;M·G·扎勒特;B·M·库普林斯基;J·A·P·法罗;C·托布勒;O·加塞马利扎德设计研发完成，并于2020-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉惯性里程计的重力估计和光束法平差在说明书摘要公布了：本公开的示例描述了用于在可穿戴头部设备上呈现虚拟内容的系统和方法。在一些实施例中，可穿戴头部设备的状态通过最小化基于与重投影误差相关联的减小的权重的总误差来确定。反映可穿戴头部设备的所确定的状态的视图经由可穿戴头部设备的显示器呈现。在一些实施例中，基于经由可穿戴头部设备的传感器接收的图像数据和经由可穿戴头部设备的第一IMU和第二IMU接收的惯性数据，可穿戴头部设备计算第一预积分项和第二预积分项。基于第一预积分和第二预积分项，可穿戴头部设备估计设备的位置，以及基于设备的位置，可穿戴头部设备呈现虚拟内容。

本发明授权视觉惯性里程计的重力估计和光束法平差在权利要求书中公布了：1.一种用于绘制和显示视觉信息的方法，包括： 经由可穿戴头部设备的传感器接收指示处于第一位置的第一特征的第一传感器数据； 经由所述传感器接收指示处于第二位置的所述第一特征的第二传感器数据； 经由所述可穿戴头部设备上的惯性测量单元IMU接收惯性测量值； 基于所述惯性测量值，确定所述可穿戴头部设备的速度； 基于所述第一位置和所述速度，估计所述第一特征的第三位置； 基于所述第三位置和所述第二位置，确定重投影误差； 减小与所述重投影误差相关联的权重； 确定所述可穿戴头部设备的状态，其中，确定所述状态包括最小化总误差，并且其中，所述总误差是基于与所述重投影误差相关联的所减小的权重；以及 经由所述可穿戴头部设备的显示器呈现反映所确定的所述可穿戴头部设备的状态的视图， 其中，所述方法还包括对所述惯性测量值进行预积分， 其中，在第一时间接收所述第一传感器数据，以及 被预积分的所述惯性测量值与所述可穿戴头部设备在所述第一时间和第二时间之间的移动相关联，所述方法还包括： 确定所述第一时间和所述第二时间之间的时间间隔是否大于最大时间间隔； 根据确定所述时间间隔不大于所述最大时间间隔，使用经预积分的惯性测量值；以及 根据确定所述时间间隔大于所述最大时间间隔，放弃使用经预积分的惯性测量值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人奇跃公司，其通讯地址为：美国佛罗里达州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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