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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种自同步的声学位置感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114827896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210538210.0，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种自同步的声学位置感知系统是由曹帅;徐健;刘亚萍;裴胜兵设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自同步的声学位置感知系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自同步的声学位置感知系统，包括一个主基站和多个从基站，主基站和各从基站的坐标是已知的，主基站首先发射定位音频信号；各从基站在检测到主基站发射的定位音频信号后，分别检测该定位音频信号的到达时刻，同时待测目标也检测主基站发射的定位音频信号的到达时刻；各从基站在检测到主基站发射的定位音频信号后，分别延迟设定的时间发射定位音频信号，由待测目标接收各从基站发射的定位音频信号，并检测出定位音频信号的到达时刻；待测目标求解得到目标与各基站间的距离差信息，并根据距离差信息实时求解自身位置。上述系统是利用声学器件本身实现自同步，与之前的同步方式相比，避免了复杂的连线和射频干扰。

本发明授权一种自同步的声学位置感知系统在权利要求书中公布了：1.一种自同步的声学位置感知系统，其特征在于，所述系统包括一个主基站和多个从基站，其中： 所述主基站和各从基站的坐标是已知的，在一个定位周期内，所述主基站首先发射定位音频信号； 各从基站在检测到主基站发射的定位音频信号后，分别检测该定位音频信号的到达时刻，同时待测目标也检测主基站发射的定位音频信号的到达时刻； 各从基站在检测到主基站发射的定位音频信号后，分别延迟设定的时间发射定位音频信号，由待测目标接收各从基站发射的定位音频信号，并检测出定位音频信号的到达时刻； 所述待测目标根据已知的声速、各基站间的距离、设定的延迟时间以及待测目标检测的主基站和各从基站发射定位音频信号的到达时刻，求解得到目标与各基站间的距离差信息，并根据所述距离差信息实时求解自身位置，实现对目标的定位； 基于所述系统，在一个定位周期内，所述待测目标实现定位的过程具体为： 假设在定位区域内有四个声学基站，分别用A、B、C和D进行表示，基站A为主基站，基站B、C和D为从基站，对应基站的坐标是已知的，具体过程为： 1在一个定位周期内，基站A在TA时刻发射定位音频信号； 2基站B、C和D在接收到基站A发射的定位音频信号后，分别检测该定位音频信号的到达时刻，并分别用RB、RC和RD表示； 同时，待测目标也检测基站A发射的定位音频信号的到达时刻，用RAT表示；分别用tAB、tAC和tAD表示基站A发射的音频到达基站B、C和D的用时，则有： 3基站B从时刻RB开始，延迟时间tdelayB后，即TB时刻，开始发射定位音频信号，待测目标在时刻RBT时刻接收到该定位音频信号，用时tBT； 基站C从时刻RC开始，延迟时间tdelayC后，即TC时刻，开始发射定位音频信号，待测目标在时刻RCT时刻接收到该定位音频，用时tCT； 基站D从时刻RD开始，延迟时间tdelayD后，即TD时刻，开始发射定位音频信号，待测目标在时刻RDT时刻接收到该定位音频，用时tDT； 4列出各时间、时刻之间的关系，如下式2所示，并计算出目标与每两个基站间的距离差； 根据式2进一步推到出式3： 在式3等号的两边同时乘以声速v得到式4： 其中，dAT、dBT、dCT和dDT分别是待测目标与基站A、B、C和D之间的距离；RAT、RBT、RCT和RDT是待测目标利用音频检测算法从接收的定位音频信号中提取的时刻信息；dAB、dAC和dAD分别是基站A与基站B、C和D之间的距离； 在式4中，等式右边的dAB、dAC、dAD、v、tdelayB、tdelayC、tdelayD是已知的，RBT-RAT、RCT-RAT和RDT-RAT是待测目标检测的时间间隔，是测量值，能根据采样点数和采样周期获得； 因此，式4左边的距离差信息被确定下来，包括待测目标与基站B和A之间的距离差dBT-dAT、待测目标与基站C和A之间的距离差dCT-dAT、待测目标与基站D和A之间的距离差dDT-dAT； 5将利用式4得到的距离差信息代入基于到达时间差TDoA定位算法中求解得到待测目标的位置，实现对目标的定位。

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