买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉华中天勤防务技术有限公司申请的专利基于Lugre摩擦模型的参数辨识装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114785233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111566646.2，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权基于Lugre摩擦模型的参数辨识装置及方法是由徐声;江涛;喻健设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Lugre摩擦模型的参数辨识装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于Lugre摩擦模型的参数辨识装置及方法。其中方法包括创建配置有Lugre摩擦模型的PID闭环控制系统，绘制输出转速w和摩擦力矩Ffric的第一特征曲线；根据第一特征曲线辨识摩擦力矩Ffric的库伦摩擦力及stribeck速度；获取伺服电机输入的峰值电压Umax；在伺服电机输入一速度极缓慢变化的辨识电压，辨识电压在先从一初始电压上升到峰值电压Umax，在后从峰值电压Umax下降到负数的峰值电压Umax；获取伺服电机与被控对象之间的位移量S，并且绘制位移量S及辨识电压的第二特征曲线；根据第二特征曲线辨识鬃毛刚度系数σ0；在PID闭环控制系统创建伺服电机的电流环；绘制伺服电机中位移响应的第三特征曲线；根据第三特征曲线辨识鬃毛阻尼系数σ1。

本发明授权基于Lugre摩擦模型的参数辨识装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Lugre摩擦模型的参数辨识方法，其特征在于， 所述方法包括： S10，在伺服电机提供至少两个输入电压，根据所述伺服电机在不同所述输入电压的输出，获取粘性摩擦系数σ2； S21，创建配置有Lugre摩擦模型的PID闭环控制系统，并且获取所述PID闭环控制系统的电机参数及被控对象的转动惯量； 所述Lugre摩擦模型的摩擦力矩Ffric配置为， Fc为库伦摩擦力，Fs为最大静摩擦力、sgnw为阶跃函数、w为电机的角速度，ws为stribeck速度； S22，获取所述伺服电机的输入电压及输出转速的传递函数G，并且根据所述传递函数G、所述电机参数及所述转动惯量计算稳定速度时的摩擦力矩Ffric； S23，绘制所述输出转速w和摩擦力矩Ffric的第一特征曲线； S24，根据所述第一特征曲线分析所述摩擦力矩Ffric的库伦摩擦力及stribeck速度； S31，获取所述伺服电机输入的峰值电压Umax； S32，在所述伺服电机输入一速度极缓慢变化的辨识电压，所述辨识电压在先从一初始电压上升到所述峰值电压Umax，在后从所述峰值电压Umax下降到负数的所述峰值电压Umax； S33，获取所述伺服电机与被控对象之间的位移量S，并且绘制所述位移量S及所述辨识电压的第二特征曲线； S34，根据静摩擦特性分析所述位移量S在速度极缓慢变化时的算式； U为电机的控制电压、Ck为电机的力矩系数、R为电机的电枢电阻、b1、b2为计算系数； S35，在辨识电压的速度变化缓慢时转动速度w＝0，以及根据已知的粘性摩擦系数σ2、最大静摩擦力Fs、库伦摩擦力Fc、stribeck速度及所述位移量S的算式，计算鬃毛刚度系数σ0； S41，在所述PID闭环控制系统创建所述伺服电机的电流环； S42，提供一给定期望的电流环，并且绘制所述伺服电机中位移响应的第三特征曲线； S43，根据所述第三特征曲线，获取峰值时间tm； S44，根据峰值时间tm、鬃毛刚度系数σ0及粘性摩擦系数σ2计算鬃毛阻尼系数σ1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉华中天勤防务技术有限公司，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区武大科技园武大园路16号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。