深圳市道通智能航空技术股份有限公司郑欣获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市道通智能航空技术股份有限公司申请的专利一种无人机降落避障方法、装置及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706405B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210324238.4，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种无人机降落避障方法、装置及无人机是由郑欣设计研发完成，并于2018-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机降落避障方法、装置及无人机在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及无人机控制技术领域，特别是涉及一种无人机降落避障方法、装置及无人机。所述无人机降落避障方法包括：获取待降落区域的点云分布图；根据所述点云分布图确定所述待降落区域中的安全区域；在所述安全区域中确定目标位置；控制所述无人机移动至所述目标位置，以使所述无人机远离所述待降落区域中的障碍物。通过上述方式，本发明实施例能够闪避待降落区域中的障碍物，减少无人机坠毁的风险。
本发明授权一种无人机降落避障方法、装置及无人机在权利要求书中公布了：1.一种无人机降落避障方法，其特征在于，所述方法包括： 通过深度传感器获取待降落区域的点云数据，其中，所述点云数据中的每一个点云包含有三维坐标； 将所述点云数据投影至二维平面，以获取所述点云分布图； 根据所述点云分布图确定所述待降落区域中的安全区域,其中，所述安全区域为所述待降落区域中不存在障碍物的区域； 确定所述安全区域的点云数量与所述待降落区域的点云数量的比值R1； 判断所述R1是否大于第二预设阈值，若是，则提取所述安全区域中每个点云的坐标，并根据所述每个点云的坐标确定所述安全区域的目标位置； 控制所述无人机移动至所述目标位置，以使所述无人机远离所述待降落区域中的障碍物； 所述控制所述无人机移动至所述目标位置之前，所述方法还包括： 确定所述待降落区域的中心位置； 判断所述目标位置与所述待降落区域的中心位置是否一致，若是，则重新确定目标位置。
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