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龙图腾网获悉无锡信捷电气股份有限公司申请的专利一种激光视觉引导机器人自动焊接手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114670203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210417510.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种激光视觉引导机器人自动焊接手眼标定方法是由陈宗民;过志强设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光视觉引导机器人自动焊接手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉机器人自动焊接技术领域，具体是一种激光视觉引导机器人自动焊接手眼标定方法，包括步骤1设计一个带有三个标定点的三维标定板，确定焊接模型；步骤2根据所述标定点及所述焊接模型，进行标定板坐标系与机械手基坐标系之间的变换矩阵的标定；步骤3移动机械手通过线激光传感器采集投射到所述三维标定板上的线激光标定线，得到标定特征点，完成手眼标定。本方法操作简单，标定精度较高，适合现场快速标定，完全满足自动引导焊接的精度需求。

本发明授权一种激光视觉引导机器人自动焊接手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种激光视觉引导机器人自动焊接手眼标定方法，其特征在于，包括： 步骤1设计一个带有三个标定点的三维标定板，所述三维标定板为梯形状，顶部斜面设置有水平的等腰三角形标定面，三个标定点位于该等腰三角形标定面上；确定焊接模型，所述焊接模型为： 设定机械手基坐标系为，设定机械手末端坐标系为；设定标定板坐标系为，设定线激光传感器坐标系为，则： 所述机械手末端坐标系到所述机械手基坐标系的转换矩阵为，可通过读取机械手的控制器获得； 所述标定板坐标系到所述机械手基坐标系的转换矩阵为； 所述线激光传感器坐标系到所述机械手末端坐标系的转换矩阵为； 设P为焊缝上的一点，其在激光传感器中的坐标为，则P在机械手基坐标系中的坐标有： 1； 步骤2根据所述标定点及所述焊接模型，进行标定板坐标系与机械手基坐标系之间的变换矩阵的标定；具体为：设定三个标定点在所述标定板坐标系中的坐标分别为，将焊枪的端点分别对准标定点得到标定点在基坐标系中的坐标； 标定，定义坐标系，该坐标系的原点位于标定点，坐标系的方向与基坐标系的方向一致，则标定点在中的坐标为： 2 机械手基坐标系与标定板坐标系之间的位移关系为： 3 标定板坐标系与标定板坐标系之间的旋转关系为： 4 因此有:5 6 由式6可以得到关于旋转矩阵的第一列和第二列的参数方程： 7 设： ，，，有：， 根据旋转矩阵列向量的正交性，可以得到： 8 在得到之后，由式5得到； 步骤3移动机械手通过线激光传感器采集投射到所述三维标定板上的线激光标定线，得到标定特征点，完成手眼标定；具体为： 调整机械手的姿态使线激光与标定板上的标定线对齐，然后变换机械手姿态采集激光标定线，采集到的激光标定线与标定板之间的关系； 设定为激光线的两个端点，其在线激光传感器坐标系中的坐标由传感器直接获得，两个端点之间的距离为L： 9 则有端点在标定板坐标系中的坐标： 10 设当前机械手的姿态为，根据，可以得到端点在末端坐标系中的坐标： 11 重复标定线采集过程n次，可以得到和，设手眼关系为， 则有：12 根据Kabsch算法计算对应点集和之间的旋转矩阵R和位移向量T的初始值和，最后通过LM算法最小化如下误差得到R和T的精确估值，最终得到； 13。

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