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龙图腾网获悉皇家飞利浦有限公司申请的专利装置的机器人定位获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114650785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080077452.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权装置的机器人定位是由M·A·巴利茨基;A·帕特里丘设计研发完成，并于2020-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本装置的机器人定位在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人装置定位。通过将机器人臂延伸入手术区域中，提供了一种系统，该系统仅使用器械跟踪反馈而跟随规划例如，手术规划自动地对准器械。不需要在机器人上的跟踪标记。

本发明授权装置的机器人定位在权利要求书中公布了：1.一种用于器械定位的系统10，包括： 机器人系统12，其具有机器人臂14，所述机器人臂具有四个或更多个控制自由度DOF；以及 具有接口单元24的系统控制器22； 其中，所述机器人臂包括能够与器械18连接的器械接口； 其中，所述器械具有细长的形状； 其中，所述系统控制器的所述接口单元被配置为提供传感器数据，所述传感器数据包括所述器械的姿态信息和关于关注物体的目标位置，其中所述器械的所述姿态信息包括所述器械的位置和取向； 其中，所述系统控制器的所述接口单元被进一步配置为提供在所述目标位置处的图像数据，其中在所述图像数据中规划目标轨迹，以用于将所述器械定位到所述目标位置，且所述目标轨迹由皮肤进入点和目标点限定；以及 其中，所述系统控制器被配置为： 将所述器械的所述姿态信息和规划的所述目标轨迹转移到物体坐标系中； 计算所述器械的被跟踪到的所述姿态信息与规划的所述目标轨迹之间的位置误差； 在每个新的目标选择时间的所述机器人臂的第一次运动期间，控制所述机器人臂以使所述器械在预定的移动中移动，以基于在所述器械和所述机器人臂中的每一个的所述移动之前的姿态信息和在所述移动之后的姿态信息在所述物体坐标系和机器人坐标系之间产生粗略的六自由度的配准，其中所述预定的移动包括预定的旋转移动；和 将所述位置误差转移到所述机器人系统的所述机器人坐标系中，以用于控制所述机器人臂，以将所述器械与规划的所述目标轨迹对准，其中所述位置误差包括平移误差和旋转误差中的至少一个。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人皇家飞利浦有限公司，其通讯地址为：荷兰艾恩德霍芬；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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