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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114567200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210187661.4，技术领域涉及：H02N2/02；该发明授权柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台是由任志胜;崔玉国;杨依领;娄军强设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台在说明书摘要公布了：本发明公开了柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，包括基座和动平台，以及两者间的导轨；基座上的驱动单元包括第一基准臂、第三柔顺圆弧铰链、第三连杆、第二连杆、第一连杆和第二柔顺圆弧铰链；第三连杆上设有预顶在第二动轨上的第二驱动足；驱动单元还包括压电驱动装置，压电驱动装置的输出端与第一连杆之间设有第一柔顺圆弧铰链，第一连杆位于压电驱动装置和第二连杆之间。整个柔顺位移放大机构具有增粘减滑作用，能显著提高平台负载能力和工作带宽，并减小回程位移；在满足第二驱动足有效行程的条件下，尽可能缩小了驱动执行器的尺寸，解决驱动执行器带宽与平台单步位移的矛盾问题，能显著提高平台的运动速度。

本发明授权柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台在权利要求书中公布了：1.柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，包括基座2和设置在基座2上方的动平台1，其特征在于，所述的基座2上固定有互相平行的第一定轨31和第二定轨34，所述的动平台1上固定设有互相平行的第一动轨32和第二动轨33，所述的第一动轨32与第一定轨31导向匹配，所述的第二动轨33与第二定轨34导向匹配； 所述的基座2设有驱动单元5，所述的驱动单元5包括与第一定轨31平行的第一基准臂51，所述的第一基准臂51在朝向第二动轨33的一侧设有顺次连接的第三柔顺圆弧铰链53、第三连杆54、第二连杆55、第一连杆56和第二柔顺圆弧铰链57，所述的第二柔顺圆弧铰链57和第三柔顺圆弧铰链53分别连于所述的第一基准臂51； 所述的第三连杆54上设有预顶在第二动轨33上的第二驱动足541； 所述的驱动单元5还包括压电驱动装置6，所述的压电驱动装置6的输出端与所述的第一连杆56之间设有第一柔顺圆弧铰链58，所述的第一连杆56位于压电驱动装置6和第二连杆55之间； 所述的第一连杆56上设有预顶在第二动轨33上的第一驱动足561； 所述的第一连杆56和第二连杆55向所述的压电驱动装置6方向倾斜设置； 所述的驱动单元5还包括位于第一基准臂51与第二动轨33之间的第二基准臂52； 所述的压电驱动装置6包括连接在第一柔顺圆弧铰链58上的第一刚性块64，连接第一刚性块64和第一基准臂51的第一柔性薄板63，连接第一刚性块64和第二基准臂52的第二柔性薄板66，顶在第一刚性块64上的驱动执行器62，顶在驱动执行器62端部的摩擦力调节执行器61。

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