直观外科手术操作公司D·拉宾德兰获国家专利权
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龙图腾网获悉直观外科手术操作公司申请的专利用于臂间配准的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114521131B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180005392.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权用于臂间配准的系统和方法是由D·拉宾德兰;S·P·迪马奥;A·G·格斯瓦米;J·Z·伍德拉夫设计研发完成，并于2021-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于臂间配准的系统和方法在说明书摘要公布了：用于臂间配准的系统和方法包括具有耦合到计算机辅助设备的可重新定位臂的控制单元的计算机辅助系统。控制单元被配置为：从成像设备接收安装到可重新定位臂的器械的连续图像；确定器械的特征的观察到的速度；基于可重新定位臂的运动学确定器械的特征的预期速度；使用配准变换将观察到的速度和或预期速度变换到公共坐标系；确定公共坐标系中观察到的速度的方向和预期速度的方向之间的误差；并且基于所确定的误差更新配准变换。在一些实施例中，器械是医疗器械并且成像设备是内窥镜。在一些实施例中，控制单元还被配置为使用配准变换来控制器械。
本发明授权用于臂间配准的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种计算机辅助系统，其包括： 控制单元，其耦合到计算机辅助设备的可重新定位臂； 其中所述控制单元被配置为： 从成像设备接收安装到所述可重新定位臂的器械的连续图像； 基于所述连续图像确定所述器械的特征的观察到的速度； 基于所述可重新定位臂的运动学确定所述器械的所述特征的预期速度； 使用配准变换将所述观察到的速度、所述预期速度或所述观察到的速度和所述预期速度两者变换到公共坐标系； 确定所述公共坐标系中所述观察到的速度的方向和所述预期速度的方向之间的误差；以及 基于所确定的误差更新所述配准变换。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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