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龙图腾网获悉北京石头世纪科技股份有限公司申请的专利驱动轮模组及自移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112568810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010980229.1，技术领域涉及：A47L11/282；该发明授权驱动轮模组及自移动机器人是由段传林;成盼设计研发完成，并于2020-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本驱动轮模组及自移动机器人在说明书摘要公布了：本发明提出一种驱动轮模组及自移动机器人，驱动轮模组设置于自移动机器人，自移动机器人包含机架；其中，驱动轮模组包含本体部、驱动轮以及弹性元件；本体部一端连接于机架；驱动轮设置于本体部并由驱动马达驱动；弹性元件连接于本体部与机架之间，弹性元件被配置为在机架与本体部之间提供弹性力。通过上述设计，本发明提出的驱动轮模组通过弹性元件在机架与本体部之间提供弹性力，从而为驱动轮模组提供一定的着地力维持与地面的接触及牵引，并能在自移动机器人行走过程中为驱动轮模组提供缓冲减震功能，使得设置有弹性元件的驱动轮模组形成一套偏置下落式悬挂系统，保证驱动轮模组的有效驱动且具备良好通过性。

本发明授权驱动轮模组及自移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种自移动机器人，其特征在于，包含： 机架； 驱动轮模组，包含本体部、驱动轮以及弹性元件；所述本体部一端连接于所述机架，所述本体部顶部开设有凹槽；所述驱动轮设置于所述本体部的相对于所述机架中部的内侧并由驱动马达驱动，所述驱动马达设置于所述本体部并传动连接于所述驱动轮，所述驱动马达位于所述驱动轮的相对于所述机架中部的外侧；所述弹性元件在竖直平面上延伸布置并具有上端和下端，所述下端连接于所述本体部并设置于所述凹槽内，所述弹性元件与所述本体部的连接位置介于所述本体部的连接于所述机架的一端与所述驱动轮之间，所述上端连接于所述机架，所述弹性元件在由所述本体部至所述机架的方向上相对于所述本体部的该一端倾斜，所述弹性元件被配置为在所述机架与所述本体部之间提供弹性力；其中，当所述自移动机器人被放置于地面时，所述弹性元件受到所述自移动机器人的重量所产生的按压力而处于压缩状态； 湿式清洁装置，包含壳体、设置于所述壳体的清洁组件及升降模块，所述升降模块用于动态调整所述湿式清洁装置与所述机架之间的距离；所述升降模块通过齿条与电机相连接；当所述电机反转时，带动所述齿条向下拉动，所述升降模块带动所述湿式清洁装置向上提升；当所述电机正常工作时，所述齿条在完成行程后与所述电机的齿轮脱离，所述升降模块带动所述湿式清洁装置回到工作位置。

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