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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于模糊视角先验的机器人手臂6D位姿估算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511966590.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于模糊视角先验的机器人手臂6D位姿估算方法及系统是由邓露;舒波龙;郭晶晶设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊视角先验的机器人手臂6D位姿估算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模糊视角先验的机器人手臂6D位姿估算方法及系统，涉及机器人智能制造技术领域，包括步骤：基于彩色图像与深度图像并结合相机内参获取钢筋点云数据；对钢筋点云数据进行平面拟合分割处理得到当前钢筋层点云平面；将当前钢筋层点云平面映射为当前层钢筋图像；对当前层钢筋图像进行目标检测识别和像素二值化处理，获取框架掩码图像；以框架掩码图像、彩色图像以及深度图像为输入，基于零样本位姿估计模型进行平移部分处理和旋转部分处理，并将处理结果耦合获取钢筋节点框架图像对应的6D估算位姿。本发明提供的方法，实现精准获取每一个钢筋节点对应的6D估算位姿时将处理过程简化，有利于实现本地化部署。

本发明授权一种基于模糊视角先验的机器人手臂6D位姿估算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊视角先验的机器人手臂6D位姿估算方法，其特征在于，包括如下步骤： S10，基于目标工件对应的RGB图像与深度图像并结合相机内参获取钢筋点云数据； S20，对所述钢筋点云数据进行平面拟合分割处理得到当前钢筋层点云平面； S30，将所述当前钢筋层点云平面映射为当前层钢筋图像； S40，对所述当前层钢筋图像进行目标检测识别和像素二值化处理，获取所述当前层钢筋图像中每一个钢筋节点对应的框架掩码图像； S50，以所述框架掩码图像、所述RGB图像以及所述深度图像为输入，基于零样本位姿估计模型进行平移部分处理和旋转部分处理，并将处理结果耦合获取所述钢筋节点框架图像对应的6D估算位姿； 其中，所述旋转部分处理包括旋转位姿初始化、旋转网络优化以及旋转网络评分的处理，所述旋转位姿初始化用于生成旋转候选位姿拍照点和每一个所述旋转候选位姿拍照点对应的候选拍照位姿； 其中，所述旋转位姿初始化具体包括：选取在正多面体球面细分网格上的一目标圆圈上的点为所述旋转候选位姿拍照点，基于每一个所述旋转候选位姿拍照点生成所述候选拍照位姿； 所述旋转候选位姿拍照点对应的照相机光轴与物体坐标系的轴之间的夹角为，与之间的差值不大于预设角度，其中，，为所述照相机光轴的向量表达式，为所述物体坐标系下轴表达式。

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